Guten Tag,
ich arbeite grade für meine Masterarbeit an einem mobile Robotersystem (Kuka KR6 R900 sixx (Absolutvermessen) und KR C4 compact, alles in einem mobilen Kasten) mit Fräs-Endeffektor. Dieses System soll eine Fräsbearbeitungen an einem Bauteil durchführen, dessen Position im vorhinein nicht genau bekannt ist. Das Koordinatensystem des Bauteils soll per indirekter Kalibierierung anhand von vier Referenzspitzen am Bauteil geteached werden und der TCP wird per XYZ 4-Punkt Method kalibriert. Der Fräsbereich ist ca. 20mmx20mm groß und liegt zwischen den vier Referenzspitzen. Der Fräspfad besteht aus Koordinaten innerhalb des externen KS.
Nun wollen wir die Absolutgenauigkeit (unabhängig von Optimierung der Fräsparameter) erhöhen, mit dem Ziel, dass unsere Fräsbearbeitung maximal 0,1mm Abmaß hat. Ich gehe davon aus, dass von Seiten des Roboters an sich nicht mehr viel zu holen ist, da er ja absolutvermessen ist. Wir wollen dementsprechend zunächst die Kalibriergenauigkeit von externen KS und TCP erhöhen.
Meine Überlegungen sind bisher, dass man die manuelle Kalibierung präzisieren könnte, indem statt vier Punkte bei der Basis- und TCPkalibierung mehr Punkte angefahren werden. Dafür müsste ich mir natürlich noch die Mathematik genauer anschauen und ein Skript dafür schreiben, sollte jedoch in Form eines Optimierungsproblems lösbar sein.
Meine erste Frage: Wie schätzt ihr das ein, lohnt sich solch eine Optimierung der manuellen Kalibrirung bzw. führt dies wirklich zur Steigerung der Absolutgenauigkeit?
Andernfalls ziehen wir auch in Erwägung, Messvorrichtungen zur automatisierten TCP Kalibierung anzuschaffen. Diese sollte zumindest die TCP Kalibrierung verbessern. Trotzdem bleibt das Problem, dass die Vermessung des externen KS manuell zu ungenau ist.
Zweite Frage: Wie kann ich die Genauigkeit des Vermessung meines externen KS ansonsten erhöhen?
Hoffe, dass mir jemand weiterhelfen kann. Ich bin für jeden Tipp dankbar!
Beste Grüße,
jahartma
