PTP Verständnis

  • Mahlzeit Liebe Community,

    ich habe eine Frage zu der PTP Bewegung.
    Ich habe mir gerade das Viedo von Herrn Hampel angeschaut in dem er auf einem Blatt Papier
    den unterscheid zwischen PTP LIN und dem Überschleifen zeigt.

    Die PTP-Bewegung soll ja der schnellste Weg von A nach B darstellen.
    In dem Beispiel von Herrn Hampel hebt Stift natürlcih von dem Blatt Papier ab und bleibt nicht über die ganze Fahr auf dem Papier.
    Wie kann man denn sichergehen, dass der Stift nicht weiter in Z zugestellt wird. Damit meine ich warum ist man sich sicher dass hier kein Crash in die
    Tischplatte gefahren wird.

    Danke schonmal und viel Grüße

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Wie kann man denn sichergehen, dass der Stift nicht weiter in Z zugestellt wird. Damit meine ich warum ist man sich sicher dass hier kein Crash in die
    Tischplatte gefahren wird.

    Erfahrung.

    Werner programmiert die Punkte mit relativ wenigen Achswinkelumorientierungen in den Achsen 4-6.

    Mit den Achswinkelstellungen 2 + 3 kann man etwa Abschätzen, ob die Bewegung eher nach oben geht oder durch den Tisch.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Das ist der Grund, warum man seine Programme zuvor testet.

    Man weiß vor Programmbeginn NIE wie sich der Robi verhalten wird, man kann nur Mutmaßungen anstellen und mit diesen Vermutungen in die Testphase übergehen.

    Bei PTP starte ich alle Achsen, wenn die Bewegung von 2&3 ca gleich ist (natürlich in entgegengesetzte Richtung) schaffe ich es eine Bewegung zu erzielen bei der Z sich nicht bewegt. Geht auch beim manuellen Verfahren, einfach mal testen. (Natürlich nicht bei jedem Robi, aber Kuka kanns zB)

    Gruß Tjard


    Machen ist wie wollen, nur besser :supi:

  • PTP Einzelsätze, d.h. ohne Überschleifen, sind Geraden im Achsraum. Damit kannst du für jede Achse genau sagen in welche Richtung sie von der achsspezifischen Startposition zur achsspezifischen Zielposition fahren wird. Insbesondere kannst du dann auch abschätzen ob diese Achsrichtung kartesisch vom Tisch wegführt oder in Richtung des Tisches verläuft.

  • PTP = fahre den Punkt an, egal wie, ohne Rücksicht auf Verluste

    LIN = Halte die Bahn, ohne Kompromisse

    Überschleifen = Guck, dass Du auf der Bahn bleibst, aber ein wenig Abweichen darf sein

    .. so würde ich es mal interpretieren wollen ..


    PTP kann eine Kreisbahn werden, wenn Du aber an einem Hindernis vorbei musst, kann ein LIN hilfreich sein, um eben z.B. einen Crash zu vermeiden.

    Das Überschleifen ist ganz hilfreich, wenn Du schnell irgendwo hin musst und es der Arbeitsraum hergibt.

    Ich triggere zB bei Home-Routinen über die Vorpositionen und gebe dem Rob die Möglichkeit diese Punkte zu überschleifen, also er soll sie nur "anschneiden" und muss sie nicht direkt anfahren, da es für den Rückzug nicht nötig ist.

    Zum Bleistift, triggere ich an einer Anlage über 3 Vorpositionen zurück zur Home-Position, sieht krass eng aus, aber es funktioniert und bringt mir Taktsekunden ..


    Und Deine Sorge in Z-Richtung, die ist aus meiner Erfahrung her unbegründet. Der Endpunkt müsste schon relevant "tiefer" liegen, als der Startpunkt, dass der Rob eine Furche zieht.

    Frohes Neues gewünscht .. :)

    Mein Name ist Hase. Ich weiß von nix.

    2 Mal editiert, zuletzt von elchi2018 () aus folgendem Grund: Dreckfuhler

    • Hilfreich

    PTP = fahre den Punkt an, egal wie, ohne Rücksicht auf Verluste

    LIN = Halte die Bahn, ohne Kompromisse

    Überschleifen = Guck, dass Du auf der Bahn bleibst, aber ein wenig Abweichen darf sein

    .. so würde ich es mal interpretieren wollen ..

    Finde ich etwas missverständlich... Sowohl bei PTP als auch bei LIN wird der Punkt grundsätzlich erstmal ohne Rücksicht auf Verluste angefahren (sofern keine Kollisionserkennung aktiv etc.)


    Bei einer PTP Bewegung wird der Punkt halt als Achsbewegung angefahren (Alle Achsen fahren gleichzeitig los und kommen gleichzeitig an), was zur Folge hat, dass eine PTP Bewegung immer eine Kreisbahn ist, mal mehr, mal weniger ausgeprägt und ist die schnellere Bewegung.


    Eine LIN Bewegung ist halt immer eine gerade Linie von Punkt A nach Punkt B und kann dafür mal durchaus länger dauern, weil bspw. Achse 4 sehr viel drehen muss o.ä.


    Überschleifen hat auch nichts mit der Bahn, sondern mit dem Punkt auf der Bahn zu tun.

    Wenn von Punkt A zu Punkt C über Punkt B gefahren werden soll, kann der Punkt B (je nach Platz) überschliffen werden, d.h. er wird nie tatsächlich erreicht. Der Roboter verlässt im Abstand von x (definierbar) die Bahn von A nach B und wechselt auf die Bahn von B nach C.

    Der Vorteil ist, dass der Roboter sonst Punkt B anfahren würde, vollständig halten und wieder beschleunigen muss.. Ist für die Taktzeit eher nicht so toll ... :D


    Und Deine Sorge in Z-Richtung, die ist aus meiner Erfahrung her unbegründet. Der Endpunkt müsste schon relevant "tiefer" liegen, als der Startpunkt, dass der Rob eine Furche zieht.

    Frohes Neues gewünscht .. :)

    So unbegründet ist das nicht.. Wenn die Achsbewegung so aussieht, dann kann die Kreisbahn auch durch den Tisch gehen..

    Das ist der Grund, warum man seine Programme zuvor testet.

    So würde ich das auch sehen^^


    Im Zweifel einfach eine Orientierung fest definieren oder noch eine Zwischenposition oberhalb des Tisches setzen und die angemessen überschleifen

  • Ist zwar schon wieder 15 Tage her seit dem letzten Post, aber was soll's?


    Mir hat mal ein Kukaner vor ca. 25 Jahren beigebracht:


    PTP fährt der Robi auf dem schnellsten Rechenweg von A nach B. Die Steuerung rechnet sich die am Schnellsten mögliche Achsbeschleunigung für alle Achsen aus und gibt einfach Vollgas. Letztendlich hängt alles von der am langsamsten, möglich zu beschleunigenden Achse ab! Alle anderen Achsen werden so nachgeregelt, bzw. abgebremst, dass sie zeitgleich am programmierten Punkt eintreffen werden.


    LIN ist ganz klar: Absolute Priorität hat das Einhalten der Bahn, der Werkzeugspitze zu jedem Zeitpunkt der Bewegung von A nach B. Und es werden auch keine Kompromisse eingegangen!


    CIRC: Dasselbe!


    Vielleicht ist das noch eine Unterstützung in der Denkweise...

  • PTP fährt der Robi auf dem schnellsten Rechenweg von A nach B. Die Steuerung rechnet sich die am Schnellsten mögliche Achsbeschleunigung für alle Achsen aus und gibt einfach Vollgas.

    Deswegen drehe ich nen 40 cm 6-Kopf-Greifer per PTP um 180° in nem 60 cm Maschinenraum. Weil ich weiß, das er das tut .. und verdammt, es sieht eng aus. Läuft aber seit vier Jahren so... weit entfernte Punkte wird er wohl weiter ausholen.. deswegen meine Aussage, LIN ist bahntreu, stimme ich zu .. wen was im Weg steht, das ist immer Scheiße, stimme ich auch zu. Aber ich gehe immer davon aus, dass der Platz vorhanden ist, den Rob laufen zu lassen, ohne ihn groß einzuschränken. Alles bahntreue kostet Taktzeit ..

    Und ich habe unseren Schlossern schon gesagt, das sie die blöden Druckluftschläuche an einem Portal anders verlegen müssen, weil ich aus nem kriechenden LIN ein PTP gemacht habe. Ergebnis, Schläuche abgerissen, aber Taktzeitgewinn von ca. 3 Sekunden .. so läuft der Hase bei uns ..

    Mein Name ist Hase. Ich weiß von nix.

    5 Mal editiert, zuletzt von elchi2018 () aus folgendem Grund: hab nach gemessen usw.. ^^ und Ergänzung btw Dreckfuhler ..

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