KRC 2 verliert Justage, Maschinendaten und geteachte Punkte.

  • Hallo zusammen und ein frohes neues Jahr .


    Seit anfang des Jahres hällt mich einer Meiner Roboter ziemlich auf trapp.

    Das Jahr begann mit einem Verlust der Justage. Einen Tag später sind nach einem Reboot die Maschinendaten unbrauchbar. Fehler behoben und das erste Bauteil aufgelegt.

    Programm angewählt und der Bediener hat alle nötigen Punkte geteacht ( davon habe ich mich im nachhinein in der Log Datei überzeugt).

    Automatik wird eingeschaltet das Programm läuft durch und dies auch ca 30% Korrekt. Dann aus dem nichts sind die Werte der Geteachten Punkte abweichend , alle abweichend um ca 2 bis 3 mm und der Roboter kollidiert. Es sind restlos alle Punkte abweichend. Die fehlende Justage kann ich mir ja noch mit einer "schlechten" RDW erklären. Aber der Rest bringt mich zum grübeln.

    Es ist ein KRC2 ed05 , V5.2.14. Das gleiche Programm läuft nebenan ohne Problme.


    Ich hoffe hier hat einer die Rätsels Lösung.

    Vielen Dank für eure Hilfe.


    Gruß Philipp

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Was für eine Mechanikversion / Prozess?

    Mach mal eine Justagekontrolle mit dem EMT und schau mal, was für Abweichungen Du hast.

    Evtl. können wir es einschränken auf eine Achse.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • 3 bis 4 mm klingt so der Größenordnung nach Absolutgenauigkeit. War der Roboter vielleicht vor RDW Tausch absolutgenau und ist es jetzt nicht mehr bzw. wurde vergessen die Absolutgenauigkeit zu aktivieren?


    Was meinst du genau mit numerischer Abweichung? Was vergleichst du da genau? Siehst du nur eine Abweichung oder erreicht das Programm gar nicht die geteachten Koordinaten bei pos_act.


    Fubini

  • Die RDW wurde noch nicht ersetzt. Wenn mehrfach die Justage flöten geht gehe ich von einem defekt der RDW aus. In der LOG Datei kann ich ja ziemlich alles nachverfolgen. Auch das ein Punkt geteacht wurde . Da steht dan alter Wert und neuer Wert. Der Neue Wert ist abweichend von der Punkte Variable in der DAT Liste. Der Roboter hat zuletzt auf einer Geraden eine Naht geschweisst und hat dann von alleine sein Endpunkt ins innerre Des Bauteils versetzt, während des Prozess . Es wurde zu der Zeit keine Punkte berechnet.

  • Es ist doch immer das gleiche vorgehen bei Abweichungen von Punkten.


    Zuerst mal Mechanik überprüfen. Am einfachsten via Justage-Prüfung mit EMT.

    Brenner und Brennerhalterung überprüfen. Mit Lehre oder Referenzposition.

    Position der Schweissvorrichtung Kontrollieren via Referenzpunkte.


    Mit diesen Steps sollte dann eigentlich erkennbar sein, ob Du mechanisches Problem hast oder Software.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Philipp, also noch einmal, für die konsternierten unter uns:

    Irgendetwas hat beim ersten Mal die Positionsdaten in Deinen Bewegungsbahnen überschrieben und er fährt jetzt reproduzierbar die scheinbar zufällig versetzte Bahn ab?

    Und das ist dann bei allen Punkten?

    Und das macht er dann immer, nachdem man die Bahnen neu geteacht hat?

  • Philipp, also noch einmal, für die konsternierten unter uns:

    Irgendetwas hat beim ersten Mal die Positionsdaten in Deinen Bewegungsbahnen überschrieben und er fährt jetzt reproduzierbar die scheinbar zufällig versetzte Bahn ab?

    Und das ist dann bei allen Punkten?

    Und das macht er dann immer, nachdem man die Bahnen neu geteacht hat?

    Ja Genau . Irgendwas hat die Positionsdaten meiner Punkte überschrieben. Der Bediener war es jedenfalls nicht. Die Bahnen sind so versetzt das es immer zur Kollision kommt. Das ist tatsächlich bei allen Punkten so. Das ist jetzt das zweite mal das der Roboter quasi von alleine Positionsdaten überschreibt ohne das etwas berechnet oder geteacht wird. Es ist aber kein Rythmus zu erkennen bzw man kann diesen fehler nicht provozieren.


    Eine EMT kontrolle werde ich montag mal machen.

  • Wenn die Positionsdaten in der dat files verschoben sind, Spiel doch einfach ein Archiv in dem es noch gepasst hat ein. Oder rechnet ihr die Positionsdaten selbst aus und jemand hat vielleicht nur Base oder Tooldaten verschoben.

  • Es gibt einen dritten Mann, der solche Sachen tun tut! Allerdings war der mir daheim und fällt somit als Ursache für euer Problem aus!



    Ja Genau . Irgendwas hat die Positionsdaten meiner Punkte überschrieben.

    Das war auf alle Fälle nicht der dritte Mann.


    Was muss geliefert werden:

    - Originalprogramm (welches Werkzeugkoordinatensystem und welches Basiskoordinatensystem)

    - angewähltes Werkzeugkoordinatensystem beim Abfahren

    - angewähltes Basiskoordinatensystem beim Abfahren


    vor und nach dem Desaster

  • Das Programm besteht aus etwa 150 Punkten. Es werden aber nur ca 20 geteacht. Der Rest wird errechnet. Das klappt nebenan einwandfrei. Da am Tag so ca 3 Bauteile bearbeitet werden habe ich quasi kein Programm von vor dem Desaster. Eins ist mir gerade eingefallen! Ich habe diese Programm von dem Roboter nebenan rüber kopiert( da läuft das jetzt schon 2 Wochen stabil). Dieses Programm arbeitet aber dort mit TOOL DATA 1. Das ist aber bei diesem Roboter nicht möglich(schon belegt). Deswegen hab ich es auf 7 umgestellt. Nicht über das KCP sondern mit einen Editor in der DAT und der SRC Datei. Könnte das dass Problem sein? Ich habe jetzt alle punkte über das KCP nochmal angepasst und probiere das nochmal.

  • Laufen denn da zwischen den 3 Bauteilen am Tag auch noch andere Programme?


    Und immer schön Backups machen, nach jedem Einrichten.

    Da kann man dann nämlich auch schön vergleichen, und evtl. eine Spur zur Ursache finden.

  • Wird in deinen Berechnungen auch übers Tool gerechnet? Ist dann auch das Toll in den Rechenoperationen angepasst worden?


    Ich hatte das Phänomen auch schon, aber das kam von einer nicht sauber eingeratseten Abschaldose (Collision-Box). Da lagen die Punkte auch immer 3-4mm daneben.


    Arbeitet Ihr mit einer automatischen Brennervermessung? TraccTCP, Rotolab oder ähnlichem?

    Wenn ja, wurda da das Toll Kalibriert und ggf. der Standort davor mit dem neuen Tool neu eingemessen?

    Die Abnahme von GOTO Anweisungen verhält sich reziprok zur Qualität einer Programmierung

  • Das Programm besteht aus etwa 150 Punkten. Es werden aber nur ca 20 geteacht. Der Rest wird errechnet. Das klappt nebenan einwandfrei. Da am Tag so ca 3 Bauteile bearbeitet werden habe ich quasi kein Programm von vor dem Desaster. Eins ist mir gerade eingefallen! Ich habe diese Programm von dem Roboter nebenan rüber kopiert( da läuft das jetzt schon 2 Wochen stabil). Dieses Programm arbeitet aber dort mit TOOL DATA 1. Das ist aber bei diesem Roboter nicht möglich(schon belegt). Deswegen hab ich es auf 7 umgestellt. Nicht über das KCP sondern mit einen Editor in der DAT und der SRC Datei. Könnte das dass Problem sein? Ich habe jetzt alle punkte über das KCP nochmal angepasst und probiere das nochmal.

    Ich würde in dem Fall eher vermuten, dass Du in der Routine / Funktion, welche die 150 Punkte berechnet, an einer unscheinbaren Stelle das Tool_DATA[1] übersehen hast zu ersetzen, bzw. Dir irgendwas hintenrum auf diese Weise in die Tooldaten haut.

    Mit'm Editor ist das bei den Punkten oft schon schwer durch die mehrfache Verlinkung in den Datenlisten. Wenn man da nur nach "[1]" sucht, hat man schnell was übersehen.

    Wenn jetzt vorher noch einer was programmiert hat wie "nimm das Tool, was bei Punkt 1234 benutzt wird, als Grundlage der Berechnung" dann steht vielleicht irgendwo als Code "calctool=TOOL_DATA[FP1234.TOOL_NO]" (oder so, nur als Beispiel), das wird schwer zu finden sein.


    Wenn Du Pech hast, ist das Problem immer noch nicht weg.


    Wobei ich jetzt noch tiefer überlegen würde: da das Programm ja offensichtlich darauf besteht, eine geringe Abweichung einzubauen, könnte es vielleicht sein, dass das Tool in TOOL_DATA[1] sinngemäß das ist, was man verwenden müsste als Ausgangslage? Ich mein, irgendwer hat mal das Tool bei dem einen Robbi eingemessen und dann das bei dem anderen, da wäre es ja logisch, dass die leicht verschieden sind. Und es wäre dumm, das falsche Tool von dem einen auf den anderen zu transplantieren. Vielleicht wäre es mehr logisch, Du lässt das Programm auf Tool_Data[1] und teacht die Grundpunkte richtig, in dem Falle wäre vielleicht auch die Frage nach der Richtigkeit des BASE zu stellen....

  • Hallo,


    bis jetzt läuft das Programm satbil. Ich habe über das KCP nochmal in allen Punkten das Werkzeug angepasst. Um sicher zu gehen das ich mit dem Editor da kein Mist gebaut habe . Bis jetzt läuft es.



    Gruß Philipp

  • Laufen denn da zwischen den 3 Bauteilen am Tag auch noch andere Programme?


    Und immer schön Backups machen, nach jedem Einrichten.

    Da kann man dann nämlich auch schön vergleichen, und evtl. eine Spur zur Ursache finden.

    Nein es ist immer nur das eine Programm. Wir ziehen jetzt Backups und beobachten das.

  • Moin miteinander,
    da kein Robotertyp (nur Steuerungstyp) aufgeführt ist, wäre es auch Möglich das der Verwendete Roboter selber die Ursache ist. Ist es einer der älteren Generation, mit Zahnriemen an den Handachsen, würde ich diese mal kontrollieren. Das hat dann zwar nichts mit den Madas zu tun, könnte aber auf den Justageverlust und Koordinaten Verlust zutreffen.

  • Moin miteinander,
    da kein Robotertyp (nur Steuerungstyp) aufgeführt ist, wäre es auch Möglich das der Verwendete Roboter selber die Ursache ist. Ist es einer der älteren Generation, mit Zahnriemen an den Handachsen, würde ich diese mal kontrollieren. Das hat dann zwar nichts mit den Madas zu tun, könnte aber auf den Justageverlust und Koordinaten Verlust zutreffen.

    Hallo,


    das ist interressant. Werde ich mal überprüfen.



    Gruß Philipp

  • aber aufpassen, keinen der neueren Generation einfach an der Handachse öffnen. Die haben ein Getriebe und keine Zahnriemen. Bedeutet Öl wenn du aufmachst....

    Auf 30 Metern schon am zu erkennen, wenn das kleine Schräge Karussell oder Federpacket als Unterstützung Achse 2, dann Getriebe, wenn höher und Zylindrisches Karussell oder Hydropneumatische Unterstützung an Achse 2, dann Zahnriemen.

    mfg Frank

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