Ab in die Steinzeit VKRC/KRC1 Umbau und Interbus

  • Hallo zusammen,


    erst einmal ein frohes neues Jahr.

    Vorab:
    - KRC1 und Co darf in EU nicht mehr in Betrieb genommen werden, bin in Drittland hier läuft das noch anders ;)
    - habe hier 3 Roboter 2x KR125 + 1x KR200
    - "Umbau" auf Standard KRC1 soll erfolgen da Programmierung und Fehlerbehebung viel einfacher zu verstehen sind


    1. Thema (Umbau VKRC1 zu KRC1

    Habe mich bereits mit der Anleitung von
    http://www.loullingen.lu/proje…a/kuka_inbetriebnahme.php
    beschäftigt und es soweit umgesetzt nur habe ich nun das Problem das kein T2 mehr funktioniert (Automatik noch nicht getestet), unter VKRC läuft T2 ohne Problem.
    Habe ich irgendwo etwas übersehen oder muss wirklich unbedingt Hardwaretechnisch etwas umgebaut werden?


    2. Thema Interbus
    Versuche verzweifelt schon 3-4 Tage am Stück ein Buskoppler + eine Ausgangsbaugruppe in Betrieb zu bekommen, laut CMD ist alles ok und läuft aber sobald ich mit der Konfiguration ein Ausgang schalten möchte passiert nichts.
    Diverse Sachen bereits ausprobiert:
    - unter Master und/oder Slave in der io.sys die Signale verschaltet
    - Konfiguration mehrmals gelöscht und neu erstellt, Parametrierungsspeicher formatiert und neu aufgespielt

    - weder an KRC noch VKRC Erfolg
    (mitlerweile denke ich Devicenet wäre wohl einfacher gewesen aber die Roboter sollen später miteinander arbeiten)


    PM06 beide bisher genutzten (1xVKRC, 1xKRC) 00103494, somit sollte Umbau möglich sein
    Software auf VKRC V3.3.3 SP10 HF04

    im Anhang komplettes Backup + Bilder


    Hoffe mir kann noch jemand helfen, die 3 gelben Kollegen sollen einfach nur Säcke auf Europaletten palletieren

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • SJX

    Hat das Thema freigeschaltet.
    • Hilfreich

    Zu Punkt 1: Umbau VKRC => KRC:


    Was für KSS hast Du installiert ?

    Was steht als Wert der Version in der progress.ini ? Wert 5 ?

    Prinzipiell sollte damit möglich sein, KSS Version mit "Sicherheitskonzept VW" zu betreiben.

    Kennt ja 2 Betriebsarten am KCP, Test und "Automatik extern".

    Mit E2 / E7 Schliessung (Schlüsselschalter) sollten dann die entsprechenden Modis SSTEP T1 ODER SSTEP T2 verbunden mit Bedienerschutz wählbar sein in Test.


    Tabelle der verschiedenen Status habe ich nur von einer KRC2, sind vermutlich aber die gleichen.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Zum Thema Interbus:


    Wenn ich dies richtig sehe, hast Du einfach 8 Ausgänge an diesem Modul. Mehr nicht vorhanden.

    Gemappt ist in der IOSYS.INI aber folgendes: (auskommentierte Zeilen entfernt)

    Code
    [DRIVERS]
    INTERBUS=1,ibusInit,ibusdrv.o
    
    [INTERBUS]
    INB0=1 ;$IN[1-8]Eingaenge
    INB0=1 ;$IN[129-144]
    OUTB0=0 ;$OUT[1-8]Ausgaenge
    OUTB0=1 ;$IN[129-144]    Folgenanwahl + Systemeingaenge

    Wäre ja eigentlich nur:

    OUTB0=0 ;$OUT[1-8]Ausgaenge


    Im geposteten Archiv hat die IOSYS.INI ein uraltes Datum. Warum ?


    Was für Meldungen stehen nach EA-Rekonfiguration an ?

    Diagnose-LED's der IBS-Karte zeigen was an ?


    DIP-Switch Einstellungen, IO-Adresse stimmt mit der Adresse in der interbus.ini überein ? ( 0x390)


    In der Interbus.ini hast Du noch folgendes scharf:

    LOCALMASTEROK=9

    wirklich gewollt, dass Ausgang 9 Dir den Status weitergeben soll ? Wenn ja, wohin ? Aktuell hardwaretechnisch ja nicht vorhanden.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Ich gehe eigentlich immer schrittweise vor:


    Schritt eins:

    Verdrahtung:

    Laut Bild von Post #1 sind die Anschlüsse an der Busklemme falsch aufgelegt

    Ist: schwarz-orange, orange- schwarz

    soll: schwarz-schwarz, orange-orange

    (notfalls Anpassung an der PC Karte notwendig)


    Spannungsversorgung:

    könnte man auch optimieren (getrennte Zuleitung; verschiedene Sicherungen)


    Schritt zwei:

    Fang mit dem Einfachen an:

    Laut Post #1 (untitled.bmp) ist nur ein 8-Bit Ausgangsmodul angeschlossen; warum also das ganze Getöse mit der svc Datei (auskommentieren)? siehe auch Post #4


    Und wenn es jetzt Probleme gibt, dann wieder nachfragen!


    Die eierlegende Wollmilchsau kann man erst am Schluss haben.

    Fang doch mal ganz einfach mit dem Eierlegen an

  • Verdrahtung:

    Laut Bild von Post #1 sind die Anschlüsse an der Busklemme falsch aufgelegt

    Ist: schwarz-orange, orange- schwarz

    soll: schwarz-schwarz, orange-orange

    (notfalls Anpassung an der PC Karte notwendig)

    Bist Du Dir wirklich sicher ?

    Meinte es zuerst eben auch.

    Verbindest ja "2x Sender mit Empfänger". Dann würde es doch passen?

    Man, einfach zu lange her. Und irgendwie sympathisch war mir Interbus nie.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Prinzipiell ist es natürlich egal.

    Wenn ich beide Leitungen am Busterminal anschließe muss ich dann bei der Interbuskarte nur schauen, dass die Leitung mit dem Licht an die Buchse ohne Licht und Leitung ohne Licht an die Buchse mit Licht angeschlossen wird.


    Unübersichtlich wird es erst dann, wenn ich mehrere Busklemmen habe und hier willkürlich anschließe.


  • MOM Da hast Du vollkommen recht, hatte jetzt nur einfach zum Test nach Licht rein-Licht raus geschaut und die Spannungsversorgung auch zum test einfach nur wild verdrahtet, wenn der Spaß läuft kommt das ganze eh noch in einen kleinen Schrank, hier ist sehr staubige Umgebung daher würden die Teile sonst nach 2-3 Wochen nicht mehr sichtbar sein ^^ .
    Es sind nun noch zwei Eingangsmodule dazu gekommen und habe auch das ganze System neu aufgesetzt damit der ganze alte Mist raus ist. Nun Version 4.17 statt von KUKA 2.3.3.

    Bin jetzt leider mindestens 1-2 Monate nicht in der Nähe vom Robi und kann daher erst einmal nicht weiter machen bin aber gerne für mehr Tip´s offen.

    Hauptproblem war nach wie vor das ich zwar im CMD die geschaltenen Eingänge gesehen habe (Prozessdaten) aber am Roboter selbst nichts rein kam.

    Neue IOSYS schaut nun so aus

    ;==========================================================

    ; IOSYS.INI - Configuration file for the IO-System

    ;==========================================================

    ; For configuration help go to the end of this file.

    ;----------------------------------------------------------


    [CONFIG]

    VERSION=1.00



    [DRIVERS]

    INTERBUS=1,ibusInit,ibusdrv.o


    [INTERBUS]

    INB0=0 ;$IN[1-8]Eingaenge

    INB1=1 ;$IN[9-16]Eingaenge

    INB2=2 ;$IN[17-24]Eingaenge

    INB3=3 ;$IN[25-32]Eingaenge


    ; etc



    OUTB0=0 ;$OUT[1-8]Ausgange

    OUTB1=1 ;$OUT[9-16]Ausgange; etc


    [END SECTION]

  • Wie schaut deine interbus.ini jetzt aus?


    Welche IBS Module verwendest du? Hast du die entsprechenden IBS Unterlagen?


    Bei Interbus gibt es ein gewaltiges Problem; du hast mehrere Möglichkeiten einzugreifen:

    - Interbustreiber kuka (iosys.ini)

    - cmd tool (svc-Datei)

    - Verdrahtung (IBS Unterlagen)

    - unterschiedliche Adressierung zwischen Intel und Motorola Prozessoren (high und low byte vertauscht)


    Jetzt den entsprechenden Ein- oder Ausgang (nr.) zu suchen kann dann sehr frustend werden!


    Dokumentation ist hier sehr wichtig?

    Was habe ich wo gemacht?

Erstelle ein Benutzerkonto oder melde dich an um zu kommentieren

Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können

Benutzerkonto erstellen
Neues Benutzerkonto für unsere Community erstellen. Geht einfach!
Neues Benutzerkonto erstellen
Anmelden
Du hast bereits ein Benutzerkonto? Melde dich hier an.
Jetzt anmelden