Winkelbeschleunigungen KR600 R2830

    Guten Tag,


    nach einiger Suche habe ich leider nichts gefunden, Wir betreiben in der Firma einen KUKA KR600 R2830 , KR C4 Steuerung, PTP Programmierung. Meine Aufgabe ist es die Bewegung in einem anderen Tool zu simulieren und dafür brauche ich Werte für die Maximale Beschleunigung der 6 Achsen. Ich weiß, dass diese auf 100 Prozent gestellt wurden.


    Leider kann ich nicht an den Roboter um irgendetwas auszulesen. Die maximale Traglast beträgt 600kg und wir fahren mit 270 Kilogramm am Flansch. Die maximalen Geschwindigkeiten stehen im Datenblatt: A1 = 80°/s, A2 75°/s, A3 + A4 + A5 = 70°/s, A6 = 110°/s. Wenn das jemand gut abschätzen kann, wäre das auch eine große Hilfe. Also kurz gesagt: Beschleunigungen der 6 Achsen sind gesucht.


    Vielen Dank und guten Rutsch!

    Einmal editiert, zuletzt von Thomic ()

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    die Beschleunigung kann man ganz einfach ausrechnen; es fehlt nur die dazugehörige Zeit!


    Wo die zu finden ist hängt von der KSS Version ab und die ist hier nicht angegeben - daher viel Spaß beim suchen

    RampUpTimeUnderLoad in A*.XML or E*.XML oder $raise_time[] abhängig von der Software version.


    Beitrag
    Re: Beschleunigung Asynchrone Achse
    Hallo Grubba,

    bei der KRC4 gibt es meines Wissens nach $RAISE_TIME[] in der R1/$machine.dat nicht mehr. Du musst stattdessen auf RampUpTimeUnderLoad in E<n>.xml schauen (n aus {1,...6} je nachdem welche Achse deine Asynchrone Zusatzachse ist).

    Fubini
    fubini



    Das ist die Zeit die der Roboter braucht um eine Achse auf maximale Geschwindigkeit zu beschleunigen. Genauer eigentlich den Motor auf vel_axis_ma . Streng genommen müsste also für die Achse neben der Übersetzung rat_mot_ax auch noch die Achskopplung ax_coup berücksichtigt werden.


    Fubini

    3 Mal editiert, zuletzt von fubini ()

    Danke für die Antworten, allerdings bin ich völlig unerfahren und habe keine Ahnung wo ich $raise_time finden kann.


    Wo finde ich diese?


    Ich hänge mal die Machine.dat, robcor.dat und die Achsvorgaben hier an.


    Nach wie vor interessiert mich nur die Zeit zwischen zwei Achsvorgaben bzw. die Beschleunigungen (da Geschwindigkeiten bekannt)


    Danke!

    Wenn ich sehe, dass Du Geschwindigkeiten mit Nachkommastellen verwendest, würde ich eher vorschlagen, dass Du mit einem Trace Deine Achsbewegungen aufzeichnest und daraus die Beschleunigung bestimmst.


    Dann hast Du Echtzeitdaten und das dynamische Modell wird berücksichtigt.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Ok. Du fährst nur PTP. Dann ist die Beschleunigung definiert durch das maximale Moment, dass die Achsen aufbringen können. Das hängt dann von vielen Faktoren ab wie z.B. der Last, der Stellung, aktueller Geschwindigkeit, ... .

    Hier wird wie SJX sagt mit Dynamikmodell gefahren. Die einzelnen Parameter und Aufbau des Modells wird von KUKA nicht veröffentlicht.


    Fubini

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