appro befehl für j Position ?

Guten Tag zusammen,

der appro Befehl bei Stäubli funktioniert ja nur bei einem Point. Bei einem Joint aber leider nicht, gibt es eine Möglichkeit schnell und einfach diesen Befehl

movej(jPath_NOK,tGripper,mNomSpeed)

quasi mit einem Offsett ( appro oder ähnlichem ) zu verschieben ? Wäre das ein Point hätte ich appro(5,0,0,0,0,0) und appro ( 0,0,0,0,0,0 ) gemacht um Quasi den Roboter wackeln zu lassen damit das Bauteil das ggf. hängen bleibt rausgeschüttelt wird.

Hoffe konnte es verständlich erklären.

Gruß Tobias

Zitat von AndreH

Hallo Tobias,

mit den Funktionen JointToPoint, Offsetverschiebung auf den Point und dann wieder PointToJoint sollte das einfach lösbar sein.

Servus, habs gelöst

pTemp=jointToPoint(tGripper,fAOI_Station,jPath_NOK)

mTempSpeed=mFastSpeed

mTempSpeed.accel=120

mTempSpeed.vel=150

mTempSpeed.decel=120

mTempSpeed.leave=0

mTempSpeed.reach=0

movel(appro(pTemp,{5,0,0,0,0,0}),tGripper,mTempSpeed)

movel(appro(pTemp,{0,0,0,0,0,0}),tGripper,mTempSpeed)

movel(appro(pTemp,{5,0,0,0,0,0}),tGripper,mTempSpeed)

movel(appro(pTemp,{0,0,0,0,0,0}),tGripper,mTempSpeed)