Probleme beim TCP finden - MADA vertauscht?

  • Hallo zusammen


    Nehme gerade einen Roboter in Betrieb (KR50 R2500, KSS8.6).


    Ich kann den TCP weder mit CAD-Massen noch mit der 4Punkt-Methode finden. Habe immer zu grosse Abweichungen.



    Ich habe den Verdacht das ich eine Systemdatei überschrieben habe da ich vieles von einem anderem Roboter kopiert habe.



    Habe bereits $Config, alles aus dem MADA-Ordner aus dem Initialprojekt kopiert. Diverse Kaltstarts mit Daten neu einlesen haben nichts gebracht.


    Kann mir jemand sagen welche Dateien noch wichtig sein könnten um den TCP korrekt zu bestimmen?




    Freundliche Grüsse


    PS: Mir ist noch eingefallen das ich nach dem ersetzen der Dateien den Roboter noch nicht neu justiert habe. Könnte es sein das dies ein Einfluss hat?

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  • Wurde Roboter generell nach der IBN justiert mit EMD ?

    Wo steht er, wenn Du alle Achsen auf 0 Grad verfährst ?

    Mit Tool 0 umorientieren um Zentrum Flansch passt oder läuft er weg ?


    Ist es ein Absolut-vermessener Roboter ? Wenn ja, auch aktiv geschaltet ?

    Was heisst zu grosse Abweichungen ? Reden wir da von mehreren Millimetern ?


    Tooldaten werden in der $config.dat abgelegt.

    Welche Werte aktuell aktiv sind, kannst Du kontrollieren über Abfrage von $tool.


    Mal ein Photo des Tools, wenn Robi alle Achsen auf 0 Grad und was Du manuell für Werte einträgst

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Ja wurde justiert, jedoch erst nach der ganzen rumkopierei von Daten aus dem anderen Roboter. Justage schon mehrfach geprüft.


    Mit Tool 0 ist es mir nicht besonders aufgefallen das er schiebt.


    Ich denke es sind so 40mm Versatz beim umorientieren um den TCP.


    Tooldaten sind unter $tool die richtigen.


    Wie finde ich raus ob mein Roboter absolutvermessen ist?

  • Müsstest auch ein .pid-File mit der Seriennummer der Mechanik auf der Steuerung haben / geladen sein auf der RDW.


    Dito ein .mam-File mit der Seriennummer der Mechanik. Wird der Versatz der Justagepatrone bei der Montage zur richtigen 0-Position berücksichtigt und ist auch einmalig für eine Mechanik.


    Bei der Vermessung gibt er Dir ja noch einen Fehler an. Wie hoch ist dieser ?


    Hast Du noch das Projekt des Auslieferungszustandes ?

    Wenn ja, könnte man auch dieses mal testweise aktivieren, Daten der RDC richtigstellen, Justieren, danach mal schauen, ob i.O.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

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