Hallo zusammen,
ich möchte meinen Kamera-TCP via Doppelpunktoperator berechnen und komme einfach nicht auf das richtige Ergebnis.
Ich arbeite mit einem KUKA Agilus KR10 R1100-2, KSS 8.5.8
Die Kamera ist am Roboter befestigt und bereits kalibriert. Die Kalibrierplatte wurde via 3-Punkt Verfahren eingemessen.
Ich fahre die Kamera nun über die Kalibrierplatte sodass die vermessene Base und mein gesuchter TCP identisch sind.
Code
;Vermessene Kalibrierplatte
BASE_DATA[19]={X 958.057495,Y -749.644043,Z 80.8568268,A -110.208946,B -0.269088119,C 0.459544390}
;Kamerafokuspunkt identisch mit vermessener Kalibrierplatte, Koordinaten bezogen auf Tool0/Base0
$POS_ACT_MES={X 696.896545,Y -732.979309,Z 716.715149,A 2.86180043,B 88.9115067,C 23.0684376}
Mein Ansatz war den TCP wie folgt zu berechnen:
TCP_Kamera=INV_POS(BASE_DATA[19]):$POS_ACT_MES
Nach der Berechnung wird der Kamera TCP mit folgenden Koordinaten angegeben:
TOOL_DATA[11]={X 77.5632477,Y -245.735336,Z 637.492493,A 142.077637,B 89.1182251,C 52.0804672}
Rein iterativ müssten die Koordinaten aber ca. wie folgt sein:
TOOL_DATA[10]={X 641.0,Y 75.0,Z 231.0,A 0.0,B -89.00,C -0.700000}
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Kann mir hier bitte jemand auf die Sprünge helfen und sagen wo mein Fehler liegt?
Besten Dank euch!