TCP Berechnung einer Kamera mit Doppelpunktoperator

  • Hallo zusammen,


    ich möchte meinen Kamera-TCP via Doppelpunktoperator berechnen und komme einfach nicht auf das richtige Ergebnis.


    Ich arbeite mit einem KUKA Agilus KR10 R1100-2, KSS 8.5.8


    Die Kamera ist am Roboter befestigt und bereits kalibriert. Die Kalibrierplatte wurde via 3-Punkt Verfahren eingemessen.


    Ich fahre die Kamera nun über die Kalibrierplatte sodass die vermessene Base und mein gesuchter TCP identisch sind.



    Kann mir hier bitte jemand auf die Sprünge helfen und sagen wo mein Fehler liegt?


    Besten Dank euch!

    Edited once, last by Tobyasch ().

  • KUKA Handwerk
    Anzeige
    • New
    • Helpful

    T01: BASE_DATA[19]

    T02: $POS_ACT_MES

    T21: TCP_Kamera

    Gesucht T21


    2 ---------------------> 1

    2 --------> 0 --------> 1


    T21 = T20 * T01 = inv(T02) * T01

    TCP_Kamera=INV_POS($POS_ACT_MES):BASE_DATA[19]



    Edited once, last by MOM ().

Create an account or sign in to comment

You need to be a member in order to leave a comment

Create an account
Sign up for a new account in our community. It's easy!
Register a new account
Sign in
Already have an account? Sign in here.
Sign in Now