Auswirkungen der "sicher reduzierten kartesischen Geschwindigkeit"

  • Hallo Zusammen,


    ich stecke gerade in der Inbetriebnahme von mehreren KR70 mit KRC4 Steuerungen (V8.6.5).


    Dabei fällt mir auf das ich auch bei direkten Fahrten (ohne Aufruf einer zwischen Funktion oder ähnlichem) nicht Überschleifen kann. Inbetriebnahme bedingt fahre ich aber zur Zeit immer mit der "sicher reduzierten kartesischen Geschwindigkeit".


    Hat evtl. jemand eine Auflistung welche Sonderfälle die red. kar. Geschwindigkeit auslöst? Ich vermute mal das dadurch das Überschleifen Probleme macht, andere Meldungen liegen nicht an.



    Schonmal vielen Dank!!

  • KUKA Handwerk
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  • Ich wüsste nicht wie die sicher reduzierte Geschwindigkeit da irgendeinen Einfluss drauf haben sollte. Ob du Überschleifen kannst oder nicht ist zu dem Zeitpunkt wo die sicher reduzierte Geschwindigkeit ins Spiel kommt schon lange entschieden. Geplant wird eine Bewegung und das Überschleifen immer (auch bei sicher reduzierter Geschwindigkeit) für die in den Bewegungen programmierten Werte. Die sicher reduzierte Geschwindigkeit funktioniert dann intern wie drehen am Override, d.h. die bereits fertig aufbereiteten Bewegungen inklusive Überschleifen werden nur quasi in Zeitlupe abgespielt.


    Daher würde ich mir die üblichen Fragen stellen, warum überschleifen nicht möglich ist:

    • Was ist die Betriebsart? Geht es nur in bestimmter Betriebsart nicht (da gibts tatsächlich Fälle für T1, siehe $RED_T1_OV_CP aus der $custom.dat)
    • Was sagt den Stopnoaprox?
    • Was ist $Advance?
    • Was ist die genaue Meldung mit Nummer (es gibt hier teilweise unterschiedliche Meldungen je nach Fall)?
    • Was für ein Übergang, kann nicht überschliffen werden? LIN->PTP, PTP-LIN, PTP->PTP, LIN->LIN, ...
    • ...

    Fubini

    Edited 2 times, last by fubini ().

  • Moin Fubini,


    danke für die schnelle und ausführliche Antwort! :-)


    Aktuell kann ich die Roboter nur in T1 fahren, das prüfe ich als erstes.


    Deinen Artikel zu Stopnoaprox habe ich bereits gesehen und wollte das auch Heute prüfen.


    $Advance initialisiere ich auf "3"


    Meldungsnummer muss ich mir direkt nochmal anschauen, habe ich mir leider nicht aufgeschrieben.


    Die Fahrten in dem UP waren PTP->PTP und PTP->LIN



    Der Abstand zum Überschleifen ist auch entsprechend gesetzt, aber bei den neueren Versionen regelt er den ja mittlerweile automatisch (also wenn z.b. 500mm gesetzt sind und er durch die Strecke nur 100mm überschleifen kann)?




    Abgesehen von dem aktuellen Problem, würde mich eine Auflistung der Auswirkungen von der "sicher reduzierten kartesischen Geschwindigkeit" dennoch interessieren. Wird dabei wirklich "nur" die Geschwindigkeit geregelt?

  • Wird dabei wirklich "nur" die Geschwindigkeit geregelt?

    Ja. Notfalls bis auf Null wenn du eine verbotene Zone betreten würdest aber letzlich wird alles über eine interne Overrideregelung gelöst. Es wird für jeden Takt der maximale Override bestimmt mit dem es gerade noch gut geht ohne eine geometrische Grenze oder eine Geschwindigkeitsgrenze zu verletzen.

  • Daher würde ich mir die üblichen Fragen stellen, warum überschleifen nicht möglich ist:

    • Was ist die Betriebsart? Geht es nur in bestimmter Betriebsart nicht (da gibts tatsächlich Fälle für T1, siehe $RED_T1_OV_CP aus der $custom.dat)
    • Was sagt den Stopnoaprox?
    • Was ist $Advance?
    • Was ist die genaue Meldung mit Nummer (es gibt hier teilweise unterschiedliche Meldungen je nach Fall)?
    • Was für ein Übergang, kann nicht überschliffen werden? LIN->PTP, PTP-LIN, PTP->PTP, LIN->LIN, ...
    • ...

    Fubini


    Die Probleme beim überschleifen kamen von falschen Lastdaten (bzw Toolwechsel). Trotzdem Danke für die Info zur sicheren Geschwindigkeit :-)

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