Was ist / macht /0V bei MOVL?

Moin,

ich sitze gerade an einem Programm für eine DX200 und habe an einer Stellen ein

MOVL /0V V=1500.0 ACC=100 DEC=100

Das /0V kenn ich nicht und in der Doku hab ich nichts dazu gefunden. Ich kann es am Panel auch nicht irgendwie bearbeiten. Wenn ich die Zeile markiere und [SELECT] drücke kann ich mit dem Cursor alle Elemente anwählen und bearbeiten. Das /0V wird dabei aber übersprungen. In den Metadaten / Kopfdaten im Jobfile (zwischen JOB und NOP) steht ///LIMIT ON vor und ///LIMIT OFF nach der entsprechenden Position.

Hat wer eine Idee was das ist, ob ich das ggf. brauche und wie ich das am Panel editieren kann?

Vielen Dank.

Gruß

Jörn

Moin,

wie äußert sich das, wenn der Punkt außerhalb des Arbeitsbereiches liegt? Weil der Roboter die Position erreicht. Es kommt kein Fehler, z.B. "Pulsgrenze". Wenn ich mir die Pulse | absoluten Winkel der aktuelle Position anschaue passt es auch:

S:  204443 Pulse |  89.9529 Grad
L:   94043 Pulse | -44.6783 Grad
U:  -82717 Pulse | -39.2975 Grad
T: -192028 Pulse | 180.0931 Grad

Jedenfalls von den Softlimits her:

S:   24000 bis  243000
L:  -94720 bis  189440
U: -252587 bis   32626
T: -260000 bis -130000

Hast Du vielleicht mal ein Stichwort parat, unter dem ich das in der Doku nachlesen kann? Ich hab in allen Dokus, die ich habe, nach /OV gesucht, aber nichts gefunden.

Nachtrag:

Ich hab gerade auch nochmal im Arbeitsbereichs-Monitor geschaut. Der Roboter ist an der Position noch gut 200mm von der Arbeitsbereichsgrenze entfernt.

In der Doku DX200 INSTRUCTIONS FOR RELATIVE JOB FUNCTION (165306-1CD / HW1481817) gibt es tatsächlich ein Kapitel Job data format, wo diverse pseudo-Instruktionen erklärt werden. Da steht alles mögliche drin. Nur LIMIT fehlt natürlich.

Gruß

Jörn

Moin,

vielen Dank. Ich schau es mir mal an.

Jetzt hab ich /OV auch in meinen ganzen Anleitungen gefunden. Ich hatte in der erweiterten Suche vergessen den Haken bei Ganzes Wort wegzumachen.

Gruß

Jörn