Handbhabung Emulator

  • Hallo zusammen,


    ich habe eine Anfängerfrage, ich denke jemand von den Expertern hier kann diese schnell beantworten. Ich habe vor Jahren mal ein bisschen mit Stäubli gearbeitet, bekomme das Handling bei der Verwendung des Emulators aber irgendwie gar nicht mehr hin.

    Und zwar verstehe ich gerade irgendwie nicht mehr wie sich das Programm (VAL3 und die Variablen) und der Emulator zueinander verhält. Ich meine die Programmstände sind nicht gleich, oder?

    Wie kann ich eine Programmänderung an den Emulator "übertragen"? Mit dem Transfer Manager?

    Kann ich im SRS irgendwie z.B. die Variablenzustände des Emulators sehen?


    Irgendwie fehlt mir die Verbindung zwischen Emulator und der Programmierungebung....bei KUKA gibts hier ja z.B. einen "Online" und einen "Offline" Modus...wie ist das bei Stäubli


    Vielen Dank für eure Erklärung

  • ANZEIGE
  • Hallo Roboter2021,


    Beim CS9 Emulator ist der "Flash" Speicher der gleiche wie in SRS. daher können Applikationen auch direkt aus SRS geladen und gestartet werden. Es ist natürlich auch möglich die Applikation im Emulator wie bei der realen Steuerung zu laden und dann zu starten. Es wird jedoch kein Transfer Manager benötigt. Nach dem laden der Applikation im Emulator, befindet sich diese (eine Kopie) im RAM speicher. Daher haben Änderungen im SRS keinen direkten Einfluss auf die geladene Applikation im Emulator.


    Mittels Debuger kann eine direkte Verbindung zur laufenden Applikation erstellt werden. Da sieht man dann die laufenden Variablenwerte und kann auch direkt Änderungen im laufenden Code durchführen.


    Ich hoffe dies hilft für den Anfang


    Gruss Psyril

    Der Unterschied zwischen Theorie und Praxis ist in der Praxis weit grösser als in der Theorie.

  • Hallo Psyril,


    vielen Dank für deine Antwort. Das mit dem Debugger muss ich mal ausprobieren. Irgendwie hat das nicht geklappt aber ich versuche es einfach noch ein bisschen.


    Viele Grüße

  • @Psyril, Sie können mir sicher nocheinmal kurz mit den KS helfen. Wir wollen hier etwas Offline Programmierung durchführen und für mich ist nicht ganz ersichtlich wo die KS liegen.

    Beim 6 Achser gilt ja:

    • WORLD: Schnittpunkt aus 1. und 2. Achse, Z nach oben, X nach vorne
    • FLANGE: Schnittpunkt 6. Achse und Befestigungsplatte des Werkzeugs, Z in Stoßrichtung, X durch Stiftloch
    • Nullposition der Achsen: Roboter steht senkrecht nach oben

    Wie ist das beim Scara?

    • WORLD: Ich meine hier in Erinnerung zu haben, dass das WORLD KS 100mm von Boden weg ist und sich dann mit der 1. Achse schneidet, bin mir aber nicht mehr sicher. Stimmt das grundsätzlich?
    • FLANGE: Schnittpunkt 6. Achse und Befestigungsplatte des Werkzeugs, Z in Stoßrichtung, X durch Stiftloch. Muss ich hier mit dem Befestigungsflansch rechnen? Im SRS ist der Flansch ja nicht mit eingezeichnet. Das FLANGE KS wird dann direkt an der Stange eingezeichnet. Wie ist es, wenn ich einen Scara mit Flansch habe? Ist das FLANGE-KS trotzdem an der Stange oder dann wie üblich an der Position an welcher das Werkzeug befestigt wird?

    Vielen Dank

  • Hallo Roboter2021,


    beim SCARA der Serie TS:

    • WORLD: befindet sich im Roboterfuss auf der 1. Achse. Die Höhe ist jedoch von der Spindellänge abhängig. Das WORLD-KS ist auf der Höhe des FLANGE-KS bei komplett ausgefahrener Spindel.
      Das heisst, dass das FLANGE-KS in Bezug zum WORLD-KS nie in den negativen Wertebereich gelangen kann. Die Ausrichtung des Koordinatensystems ist wie beim 6-Achser, Z nach oben und X nach vorne.
    • FLANGE: befindet sich zentrisch unterhalb des Flansches mit Z nach unten und (bei 0° Position) X nach vorne (weg vom Roboter)

    beim SACRA der Serie TS2:

    • WORLD: wie bei der TS Serie
    • FLANGE: das FLANGE-KS ist davon abhängig in welcher Ausführung der Roboter von Stäubli gekauft wurde:
      • Ohne Flansch: das FLANGE-KS befindet sich zentrisch an der Unterseite der Spindel
      • Mit Flansch: das FLANGE-KS befindet sich zentrisch unterhalb des Flansches
      • Mit MPS: das FLANGE-KS befindet sich zentrisch unterhalb des MPS's

      In allen drei Fällen ist die Ausrichtung die gleiche. Z nach unten und (bei 0° Position) X nach vorne (weg vom Roboter)
      In SRS, kann der Flanschtyp in der Steuerungskonfiguration ausgewählt werden.

    Gruss Psyril

    Der Unterschied zwischen Theorie und Praxis ist in der Praxis weit grösser als in der Theorie.

  • Klasse Beschreibung, vielen Dank. Diese Infos habe ich gesucht.

    Kann man sagen wie die Linearachse eingefahren oder ausgefahren steht? Also relativ zum Boden zum Beispiel? Im angefügten Bild (aus dem Datenblatt des TS2-40) steht ein Abstand von 340. Ich würde das so interpretieren, dass der Abstand bei allen Varianten gleich ist und die Achse im eingefahrenen Zustand immer bei 340mm zum Boden ist. Das würde bedeuten, dass der Abstand vom Boden bis zur Unterkante der Stange in Nullstellung beim 200mm-Modell bei 140mm liegt, beim 400mm-Modell wäre der Punkt dann unterhalb des Bodens, also bei 340-400=-60mm. Richtig?

  • Ja und nein. Der Abstand von 340mm ist von der Unterseite der Spindel. Der Abstand ist bei allen Flanschtypen der gleiche (von Spindel zu Boden). Da sich aber das FLANGE-KS nicht immer genau unterhalb der Spindel befindet (siehe Beitrag oben), stimmt diese Distanzangabe nicht für das FLANGE-KS sondern nur für die Spindel.

    Der Unterschied zwischen Theorie und Praxis ist in der Praxis weit grösser als in der Theorie.

Erstelle ein Benutzerkonto oder melde dich an um zu kommentieren

Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können

Benutzerkonto erstellen
Neues Benutzerkonto für unsere Community erstellen. Geht einfach!
Neues Benutzerkonto erstellen
Anmelden
Du hast bereits ein Benutzerkonto? Melde dich hier an.
Jetzt anmelden