KUKA, Punkte auf neues TCP berechnen

  • Hallo geehrte Programmierkollegen,


    ich bin gerade nicht so im Saft beim KUKA. Weiß zufällig jemand, ob man nach Neudefinition eines TCP, die Punkte die über dieses TCP genutzt werden entsprechend neu berechnen kann? Gibt es da eine aufwandsarme Funktionalität?


    Ich weiß, dass es bei ABB die Funktion "Adjust Robtargets" gibt.


    Beste Grüße

  • KUKA Handwerk
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  • mit der Funktion INV_POS kannst du dir die Positionen beliebig umrechnen auf was du auch immer möchtest oder benötigst.


    Gruß

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  • ... nach Neudefinition eines TCP....

    Erkläre mal diesen Sachverhalt genauer, wenn man einen TCP neu vermisst, dann muss man keine Punkte umrechnen. Auf Anhieb fällt mir nur ein Fall ein, bei dem man da irgendwas umrechnen müsste: Punkte mit einem falschen TCP geteacht, und dann will man die auf den richtigen umrechnen.

    Orange Edit ist da die richtige Wahl, das mit INV_POS dürfte nicht gerade 'aufwandsarm' werden.

  • Was bedeutet jetzt wieder 'denselben physikalischen Ort' '?

    Was genau soll da den selben Ort anfahren? Der Tcp? Die Achsen, irgend was anderes?

    Vollkommen richtig, jeder Punkt stellt die Position des TCP in Bezug auf das Base dar.

    Wenn man den TCP (z. Bsp. eine Kleberdüse) korrekt vermessen hat, alle Punkte mit diesem eingerichtet hat, dann z. Bsp. eine längere Düse einbaut, diese wieder neu vermisst, dann gibt es nix umzurechnen, dann fährt die neue Düse den selben physikalischen Ort an, wie die alte.

    Wenn man den tcp 'irgendwo' hinlegt, so dass er mit dem Prozess nix zu tun hat, nur weil es halt bequem zu vermessen ist, und dann den tcp verschiebt, dann ist das natürlich ein Problem, und man muss die Punkte umrechnen.

    So und jetzt beschreib mal dein Problem genauer. Wo liegt der alte TCP, wo der neue, warum wurde der Tcp geändert, wo liegen die Positionen?

  • In meinem Fall ist es etwas komplizierter. Und Ja, wir haben Probleme mit dem TCP, weil die Mechanik des Greifers, es nur mit Ach und Krach schafft das Teil vernünftig zu greifen. Der Kunde lässt nur ne ziemlich kleine Greiffläche zu und die Ablagen verschrammen die Dichtflächen bei kleinsten Abweichungen. Gleichzeitig sorgt eine nur leichte Verkantung in der Ausrichtung des Teils zu Verklemmungen.


    Gleichzeitig werden 4 Teiletypen auf 1/4 des Greifers gegriffen. 4 weitere Teiletypen auf dem nächsten 1/4 und und 2 Teiletypen verteilen sich auf den restlichen Vierteln des Greifers. Heißt, wenn irgendwas schiefläuft und es ne Verbiegung gibt, dann müssen wieder im Worst Case die anderen 3-9 Teiletypen gecheckt und korrigiert werden. Leider wurde der Greifer schon des öfteren verbogen.


    Jetzt wollen wir den TCP von einem Greiferpin auf das äußere Ende des gegriffenen Teils legen. Dadurch können wir die Ausrichtung des Teils schneller parallel zur Ablage ausrichten und Zeit sparen.

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