Hallo r-rt,
leider nicht. Die Sicherheitssteuerung ist leider nur überwachend.
Sie greift weder in die Bahnplanung ein, no reduziert sie beispielsweise die TCP GEschwindigkeit bei einen Bremsentest Request auf max 250mm/s.
Sie wirft im Fehlerfall lediglich den Stop,
Hallo r-rt,
mit Robotstudio und der Aufzeichnungsfunktion könntest du den Bremsweg deines Roboters berechnen. Es gibt dafür auch ein Tutorial-Video bei ABB.
Gruß
Die Visualisierung in RobotStudio ist aber nur ein mathematisches Modul und dienet zur Visualisierung. Das dies nicht für solche Dinge verwendet werden darf muss man sogar in einem Dialog bestätigen.
Wenn das Layout wirklich nicht mehr verändert werden kann würde ich Weltzonen definieren in welchen der Roboter bestimmte Geschwindigkeiten nicht überschreiten darf. Die Geschwindigkeiten muss dir der entsprechende Mitarbeiter welcher für die Maschinensicherheit / das CE Verantwortlich ist mitteilen. Sobald der Roboter die entsprechende Weltzone erreicht würde ich auf das Signal einen Interrupt legen in welchem ich die Geschwindigkeit reduziere (z.B. mit VelSet oder LimitSpeed). Zusätzlich müssen dann noch Zonen in SafeMove definiert werden in welchen die Geschwindigkeit überwacht werden.
Ich was das ist sehr aufwendig aber für deinen Fall ist mit leider nichts besseres eingefallen.
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