Kraft aufrechterhalten bis Bedingung erfüllt - UR10e

Hallo,

ich möchte aktuell ein Programm für den UR10e erstellen, indem ich eine Kraft in Z-Richtung aufbringe, bis eine Bedingung erfüllt ist.

Etwas genauer gesagt, halt ich mit einem Greifer eine Welle mit Absätzen, welche in in eine Bohrung hineinstecke. Zwischen dem Absatz der Welle und dem Rand der Bohrung befindet sich ein Lotring, welcher nach einer gewissen Zeit schmilzt. Damit der Absatz am Ende am Rand der Bohrung aufliegt, soll der Roboter mit dem Greifer die Welle kontinuierlich nach unten drücken. Sobald der Roboter dann ein Signal bekommt, soll er mit dem Drücken aufhören, den Greifer öffnen und wegfahren.

Hat jemand eine Idee, wie ich die Aufgabe lösen kann?

Für einen zusätzlichen Zylinder ist kein Platz.

Das Spiel zwischen Welle und Bohrung ist ausreichend groß und die Welle wird auch nur ein kleines Stück in die Bohrung gesteckt. Ein mögliches Verkanten der Bauteile schließe ich aus. Selbst das Hineinstecken der Welle in die Bohrung funktioniert, mit Hilfe einer Fase, bei einem 1-1,5 mm Versatz beider Achsen. Der Durchmesser beträgt übrigens ca. 15 mm und die maximale Einstecktiefe ca. 12 mm.