Sorry ich verstehe die Frage nicht. Kannst du dein Problem genauer beschreiben. Was ist zum Beispiel OFFSET?
Fubini
Moin,
vermutlich ist TCP Bestimmung gemeint. In dem Fall ist nicht der Roboter die bestimmende Größe für die Genauigkeit, sondern der Ausführende. Wobei, ich kann mich irren, ein KR210 mit einer 180kg Schweisszange für mich schon andere Fragen aufwirft, welche das Ergebnis der Vermessung negativ beeinflussen können. Ist mit dem Roboter und dieser Zange mal eine Lastdatenermittelung durchgeführt worden?
Ist mit dem Roboter und dieser Zange mal eine Lastdatenermittelung durchgeführt worden?
Na, genau das dürfte doch das Problem sein. Es soll ein Tool vermessen werden, während der Toolvermessung wird mit Tool 0 Verfahren, da gibt es keine Lastdaten dafür. Da beisst sich die Katze in den Schwanz.
Die Frage dürfte so gemeint sein, dass es nicht klar ist mit welchen Lastdaten da gefahren wird.
Der Offset der Lastjustage wird nur für das Zurückrechnen auf "Justage ohne Last" bei der Justage selbst berücksichtigt. Sonst nicht.
Ahoi.
Wenn Du schon ein Werkzeug am Roboter angebaut hast ist es natürlich vonnöten, dieses erstmal vernünftig zu pendeln, und diese gependelten Lastdaten auch im Messvorgang verwenden. Wenn die Lastertracker - Jungs sich auf den Flansch einmessen, solltest Du ein Tool mit Nullframe verwenden, dieses aber mit den gependelten Lastdaten versehen. Damit bist Du dem Ziel "Genauigkeit" schon ein gehöriges Stück nähergekommen. Darüber hinaus hat KUKA eine Falle eingebaut. Im Handverfahren wird die Absolutgenauigkeit abgeschalten.
Da Du aber die 8.6 - er Version hast, bietet das Plugin eine SAK - Fahrt an. (Wie das jetzt genau heißt müsste ich nachschauen). Das heißt also, dass Du die Positionen einträgst, die dir der Messmann gibt, auf diese einen "Touchup" machst und die Position dann ausregelst (dann aber MIT Absolutgenauigkeit).
Wenn Du all diese Punkte beachtest, sollte Deine 4-Punkt-Einmessung sehr präzise werden.
Ich hoffe hiermit, zur allgemeinen Verwirrung genügend beigetragen zu haben.
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