Hast du mal Sollbahn und Istbahn mit dem Oscilloscope (Trace) aufgezeichnet. Passiert es schon in der Sollbahn? Wenn es nur die Istbahn ist würde ich in Richtung Strombegrenzung tippen. Hatten wir mal das durch falsche Maschinendaten der Strom zu früh abgeregelt wurde und das Moment dann nicht gereicht hat ohne Durchzusacken. Bei uns war es ein Vollkreis der einfach immer an der gleichen Stelle eine Beule nach unten hatte. Generell würde ich mir auch mal die Lastdaten anschauen. Sind die korrekt? Vielleicht auch noch eine Möglichkeit: Alter Roboter war absolutgenau neuer nicht. Zeigt Diff KRCDiag alte Roboter zu neuer Roboter Abweichungen?
Kannst du genauer beschreiben was ihr alles gemacht habt. Nur neue Mechanik angeschlossen oder auch Schrank, Software, .... gewechselt?
Fubini
Bitte immer KRC-Version, exakte Mechanik-Variante und KSS-Version angeben.
Wenn Du schon von Video sprichst, poste es bitte doch.
Durchsacken ist ein so grosser Begriff und damit nicht abschätzbar, ob Du von mehreren Zentimetern oder nur von wenigen Zehnteln redest. Auch nicht feststellbar, ob es auf bestimmte Achsen sich bezieht.
z.B. Kanditaten für "richtiges" Durchsacken:
- Druck bei GWA's
- Federbruch bei GWA's
- Aufgequollener Bremsbelag durch Öl / Fett
Guten Morgen
ist ein Agilus 2 KR 10 R1100 - 2 / SEL in weiss, KSS 8.5.9 und KRC 4 compact. Entschuldigung erstmal falls Grundlegende Sachen fehlen, Ich kratze noch an der Oberfläche des Kuka-Universums. Umgang mit KRCDiag zum Beispiel... da fehlt es noch gewaltig 
Zum Video, die Anlage steht im Sicherheitsbereich und der Kunde erlaubt keine Veröffentlichung von Bilddokumenten. Er sackt aber um locker 5 cm ab wenn er z.B. aus unserer Maschine herausfährt. Wenn er z.B. aus einem Magazin etwas abholt, dann nur um 1 cm ca. Aber sobald CONT deaktiviert wird ist alles wie es sein soll.
Es wurde der Agilus getauscht.
Der Grund war dass der Kuka beim Verfahren gezittert hat. Immer im halb ausgestreckten Zustand. Es kam Kuka hinzu und hat die Maschinendaten aktualisiert und danach war das Zittern besser. Leider kamen lautere Laufgeräusche hinzu. Das hat den Tauch veranlasst. Das Panel hatte auch regelmäßig Verbindungsprobleme. Wurde die Software aktualisiert.
Was Kuka beim Einsatz vor dem Tausch im ganzen an Software aktualisiert hat kann ich nicht sagen da wir nicht vor Ort waren.
Grüße aus Finnland
Wenn KUKA schon involviert, was sagen diese Leute dazu ?
Und hol Dir die Infos, was sie exakt gemacht haben.
Bewegungen sind konventionell (PTP / LIN / CIRC ) oder Spline ?
Wenn konventionell, werden an diesen Punkten umgeschalten von LIN auf PTP ?
Gibt es irgendwelches Signalhandling an diesen Punkten?
Wie gross ist die Zonengrösse definiert an diesen Punkten ?
Ändert sich etwas am Fahrverhalten, wenn Du die Zonengrösse kleiner machst ?
Auszug aus dem Programm darfst Du veröffentlichen?
die Kollegen von Kuka sind gerade im Wochenende. Werde morgen mal auch da nachhaken.
Bewegungen sind konventionell.
Und ja, es wird umgeschaltet.
Ablauf ist "Greifer zu" --> LIN irgendwo hin --> PTP woanders hin.
Teile aus dem Programm sind mir zu heikel da ich nicht weiss ob Kollegen, die das programmiert haben, hier unterwegs sind und wenn das Programm jetzt zerrissen wird... Dann sind meine Reifen platt beim nächsten Besuch im Haus.
Zone ist bei diesem Programm als Standard 500 mm eingestellt.
Ich werde die verändern und nochmal testen.
Danke schon mal für die Antworten!
Wie schaut es mit den Verbindungskabel aus? Ist evtl. ein Pin eingedrückt?
(Hatten dieses Problem mal nach einem Robotertausch)
Beim Übergang Lin -> PTP kann man manchmal Überraschendes beobachten. Ist das gemeint mit "sackt ab"? Insbesondere, wenn die PTP-Bewegung im Vergleich zur Lin-Fahrt stark abgewinkelt ist.
Ein zusätzlicher Lin-Punkt, der die Bewegung schon vorher in die korrekte Richtung bringt, wirkt da manchmal Wunder.
Grüße,
Michael
Guten Morgen
es sieht aus wie ein Hubschrauber im Tiefflug. Als ob der Kukaarm das Relief der Maschine abfährt.
Ist Zufall und auch Glück weil wenn was im Weg gestanden wäre, dann wäre er reingefahren.
Abgewinkelt ist da nichts. Ist eher LIN in eine Richtung damit sicher aus Maschinenkomponenten herausgefahren werden kann und dann PTP im freien Raum weiter..
Habe jetzt die Zone mal verkleinert und das "Absacken" wird kleiner und weniger
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