Moin,
PTP $POS_ACT wäre eine Lösung.
Ich möchte aber zu bedenken geben, dass ein derartiges Vorgehen erhebliches Crashpotential birgt, wenn die derzeitige Position eben nicht dazu geeignet ist, den nächsten Punkt kollisionsfrei anzufahren!
Das kann in der Konstellation IMMER der Fall sein, da die aktuelle Position auch von Hand angefahren sein kann.
Mir ist bekannt, dass der Daimler-Standard mit $POS_ACT beim Starten des Hauptprogramms arbeitet, wobei dann eine sofortige Prüfung der Position stattfindet. Die Prüfung bewertet den räumlichen Abstand der aktuellen Position zur HOME und verhindert bei Überschreitung der vom Programmierer festzulegenden Grenzwerte die weitere Programmabarbeitung. Der nächste Satz ist dann das automatische Anfahren von HOME. Die Grenzwerte sind natürlich stark abhängig von den räumlichen Gegebenheiten, so dass dieses Programm die Sache eher noch verkompliziert, wenn diese verletzt werden. Denn dann ist das Anfahren in die Nähe von HOME von Hand notwendig . (Zumindest, wenn man nicht weiss, wie man die Prüfung umgehen kann.)
.. Mir ist bekannt, dass der Daimler-Standard mit $POS_ACT beim Starten des Hauptprogramms arbeitet,..
Es gibt nicht DEN Daimler Standard. Da gibt es zumindest mal den Powertrain und den Integra Standard und davon auch noch unterschiedliche Versionen, die unterscheiden sich gravierend.
Ist aber eigentlich auch egal, entscheidend ist wie der Roboter von der SPS her angesteuert wird, da wird häufig das Signal $ON_PATH und/oder $NEAR_PATH verwendet, um zu verhindern, dass der Roboter nach einem Handverfahren bzw. nach der Programmanwahl ohne die SAK Fahrt gestartet wird. Wenn ich mich recht erinnere, ist die SAK Fahrt roboterseitig im EXT Betrieb gar nicht notwendig.
Moin Hermann,
dann korrigiere ich den Satz mal auf "einen Daimler Standard". Mir sind bisher auch nur Powertrain und Integra untergekommen. Es sei nicht unerwähnt, dass dies beschriebene Prozedere auch schon zu Zeiten der KRC2 so in den "mir bekannten Daimler-Standards" eingebaut war. 
Und: Für einen Automatikstart braucht es eine SAK Bedingung, auch wenn diese nur dadurch erreicht wird, indem die ohnehin aktuelle Position ohne jegliche Bewegung angefahren wird.
Also wird ohne Anwahl und anschliessendes "Anfahren eines Punktes" von Hand zur Erreichung der SAK Bedingung grundsätzlich nichts.
Mir erschließt sich das Ansinnen Deines Kunden aber auch nicht. Warum muss denn die Betriebsart EXT überhaupt verlassen werden? Im Normalfall doch eher nicht, im Sonderfall schon. Aber im Sonderfall ist eben auch die SAK Fahrt eben doch kein Ereignis, welches es zu vermeiden gilt.
Das dachte ich auch. Aber sobald ich von T1 in EXT umschalte kommt die Meldung "SAK Fahrt in T1/T2 ausführen".
Ein Blick in die V8.6 Doku sagt, dass sich nichts geändert hat:
Die Meldung beim Umschalten auf EXT macht dich auf die Problematik aufmerksam, dass der Roboter "undefiniert" stehen kann. Ein Externer Start ist aber "prinzipiell" möglich.
Deswegen bringt auch das PTP $Pos_Act nichts. Denn ein Start Start kommt von der SPS noch gar nicht durch.
Genau. Der SPS-ler ist Deine richtige Ansprechsperson.
Er sollte Dir die Kriterien sagen können, welche erfüllt sein müssen, damit er den externen Start absetzt. 2 Klassiker sind die beiden untersten Signale im Signaldiagramm. Werden aber oft anders gehandelt wie im Diagramm.
Hallo Ihr.
Ja SJX Du hats recht. Er kann in EXT auf die anfängliche HOME fahren ohne T1.
Aber ich finde auch dass es den Bediener irritiert, wenn beim Neuaufruf eines Programms die Meldung steht "SAK Fahrt in T1/T2 ausführen", obwohl die erste Pos. die XHOME sein soll und $IN_HOME true ist.
Ich wünschte mir auch dass diese Meldung nur angezeigt wird, wenn der Roboter wirklich nicht in HOME steht in Verbindung mit erste anzufahrende Position XHOME.
Wenn ich hier korrekte Bediener habe, dann gehen die morgens in T1 für die erste Position. Und wenn es irgendwie geht, will ich sie eigentlich von T1 fern halten.
Gruß Roland
Hallo fischertech,
Dir ist klar, für was SAK steht ?
Kann der Roboter zwingend wissen, bevor das Programm gestartet wird, welche Position die erste Position sein wird ? (kannst ja auch über eine Verzweigung ihn auf z.B. Parkposition schicken als Alternative zu Home)
Ja ist mir schon klar was SAK ist.
Und glaube mir, bei uns ist manchmal das automatische Freifahrprogramm zu Begin umfangreicher wie das eigentliche Handlingsprogramm.
Verstehe meine Anmerkung als Wunsch an KUKA.
Mir ist schon klar, dass eine Systemlogik prüfen müsste was die erste Position ist.
Vor Jahren hätte man auch gesagt es ist nicht möglich das auskommentierte Zeilen in der KSS ausgegraut dargestellt werden.
Grüße von IBN
Verstehe meine Anmerkung als Wunsch an KUKA.
Mir ist schon klar, dass eine Systemlogik prüfen müsste was die erste Position ist.
KI ist heute schon relativ weit. Aber alles vorhersehen kann sie nicht.
Nimm mal an, Deine Jungs wählen jetzt das Programm an. Prog wird aber erst in 2 Stunden von der SPS gestartet. Eine Bedingung kann sich in dieser Zeit x-mal geändert haben.
Was soll Dir KUKA nun anzeigen ????
Ja ich weiß, das ist nicht einfach.
Aber unsere Palettierroboter stehen immer im Wettbewerb zu Stapelportalen. Da drückst Du morgens nach dem Einschalten die Starttaste. Das fährt dann (egal wo es steht) langsam nach oben in eine sichere Position, dann in die HOME und dann geht es los.
Ohne einen Betriebsartenwechsel und ohne irgendwelche Meldungen.
Ich sage immer das des Ingenieurs Aufgabe ist: komplizierte Dinge einfach zu machen.
Ich habe die "idiotensichere" Maschine auch noch nicht. Nähere mich aber mit kleinen Schritten
Sag bescheid wenns soweit ist
Servus,
Ich habe mir mal im Submit ein Programm geschrieben welches bei Betriebsartenwechsel automatisch Cell anwählt. Die lästige SAK Meldung erscheint dann nicht und der Bediener muss kein Programm anwählen. Quasi nach Vorbild ABB, da wird beim Wechsel auf Automatik auch der Programmzeiger auf Main gesetzt. Natürlich muss anderweitig abgesichert werden dass man keinen Crash fährt.
als ich mich erinere, Meldung soll nicht mehr angezeigt nachdem CHECK_HOME auf FALSE gesetzt ist...
zB mit Variable Monitor (Varcor)
;FOLD CHECK HOME
$H_POS=XHOME
IF CHECK_HOME==TRUE THEN
P00 (#CHK_HOME,#PGNO_GET,DMY[],0 ) ;Testing Home-Position
ENDIF
;ENDFOLD (CHECK HOME)Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können
