Hallo zusammen,
wir nutzen einen ABB YuMi aktuell zum sortieren von Linken und Rechten Spritzgussteilen.
Diese werden auf einem AFAG Aflex 200 gerüttelt und mit einer Cognex Kamera an das Robotersystem übergeben.
Wenn die beiden Teile flach auf dem Aflex liegen, ist deren Kontur für die Kamera um 180 gespiegelt und somit einwandfrei auswertbar.
In seltenen Fällen kommt es allerdings vor, das sich eins der Teile "aufstellt" und somit als rechtes Teil erkannt wird, obwohl es ein linkes ist (und umgekehrt).
Mit den Kamera Toleranzen ist es nicht machbar.
Der Roboter fährt auf das Teil und in die Bewegungsüberwachung (weil die Teile im aufgestellten Zustand höher sind, als flach liegend)
YuMi ist ja sehr sensibel und schaltet daher nicht gleich die Motoren ab.
Eine Fortführung des Programms mit der Play Taste ist möglich. Allerdings wird dann das "falsche" Teil mitgenommen und abgelegt.
Ich habe nun vieles versucht um den Fehler automatisch vom Robotersystem beheben zu lassen.
Bisher ohne Erfolg.
Ich habe in allen Routinen den "ERROR" Abschnitt eingefügt und mit verschiedenen Code Schnipseln versucht ..
- das Vakuum abzuschalten
- in Referenz Pos zu fahren
- Neu zu starten
Laut Robotstudio ist der Programmzeiger bereits im "abwerfen" ... Der Roboter selbst aber noch beim Picken.
Hier die erste Verständnis Frage ...
- Welche Routine zählt für die Fehlerbehandlung. Die in der der Programmzeiger steht, oder die, in der der Roboter "Zeiger" steht?
Wir die Error Routine bei einem Fehler automatisch abgearbeitet oder muss ich diese irgendwo aktivieren?
Ich habe es kurz getestet, in dem ich direkt hinter ERROR eine num Variable gesetzt habe.
Die in jeder Routine einen anderen Wert bekommen hätte.
Im Fehlerzustand blieb diese aber bei 0 ... was für mich heißt, die ERROR Routine wird gar nicht erst aufgerufen.
Eine weitere Frage betrifft die Steuerung über Robotstudio ..
Hier kann ich mir ja das FlexPendant anzeigen lassen und den Roboter auch in gewisser Weise fernsteuern.
- Kann ich das Flex Pendant auch irgendwie fernsteuern?
Problem ist, das bei einem Fehler die Anzeige in den Ereignislog springt, aber nach Behebung dessen, nicht wieder zurück auf den Hauptbildschirm.
Nun würde ich gerne vom PC aus, die Anzeige am FlexPendant wieder her holen, damit ich den Überblick aus der Ferne habe.
Finde aber keine Möglichkeit, auf das Flex Pendant aus der Ferne zuzugreifen.
Leider wird uns aktuell eine Schulung bei ABB aus betriebswirtschaftlichen Gründen verwehrt.
So müssen wir uns die Sache selbst aneignen.
Vielleicht hat hier und da jemand einen Tipp für mich.
Bin immens dankbar.
