KUKA: Abgeschlossenen Bootvorgang an KRC4 Steuerung abfragen

  • Hallo,


    Mit folgendem Code möchten wir ein Programm nach dem Bootvorgang automatisch anwählen und starten. Statt der IF $FLAG[1] würden wir gerne den abgeschlossenen Bootvorgang, beispielsweise als Systemvariable, abfragen.


    select program HAUPTPROGRAMM()

    IF $FLAG[1] == true then

    cwrite($CMD,STAT,MODE,"RUN/R1/HAUPTPROGRAMM()")

    $FLAG[1] = false

    ENDIF


    Über eine Hilfe bezüglich der Systemvariable oder andere Lösungsvorschläge würden wir uns sehr freuen!

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
    • Helpful

    Was für ein Startverhalten ist bei Dir aktiv ? (Hibernate / Kaltstart ?)

    Oder soll es bei allen Varianten funktionieren ?


    Für Kaltstart ist ja schon was drin im sps.sub betreffend Anwahl Cell bei Betriebsart Autoextern.

    Da müsste Deine CWrite- Instruktion einfach vor der Loop-Schleife im sps.sub sein.

    SPS.sub wird da immer neu gestartet.


    Bei Hibernate bleibt er normalerweise in der Loop-Schleife stehen bei

    "WAIT FOR NOT($POWER_FAIL)".

    Mit dieser Systemvariable, durch abändern in ein IF THEN ELSE oder Verwendung über Interrupt sollte man dies auch hinkriegen. Über $PRO_STATE1 kannst Du dann den Status des Programminterpreters verfolgen / überprüfen.

    Einfach unbedingt darauf achten, dass CWRITE einmalig ausgeführt wird.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

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