Bedingter Stopp alte Bewegungsbefehle

Du kannst einen Interrupt verwenden.

Servus,

CONTINUE

WAIT FOR EingangXY

Gruß

Martl

Über Trigger Position bestimmen, wo das Signal geprüft werden soll, UP -Programm aufrufen in Triggerinstruktion, da Signal abfragen, wenn nicht erfüllt, brake aufrufen mit Wait auf Signal.

So kannst Du es definiert an einer Stelle prüfen und den Stop veranlassen, wenn nötig. Wenn Signal dann kommt, geht's ganz normal weiter.

Gruss SJX

STOP WHEN PATH gibt es nicht für die alten Befehle. Wie meine Vorredner schon gesagt haben kannst du Interrupts verwenden. Allerdings ist das Verhalten etwas anders als mit STOP WHEN PATH im Vergleich zu WAIT FOR EingangXY. Bei STOP WHEN PATH kannst du sehr genau angeben wo auf der Bahn der Roboter auf das Signal wartet. Das hast du ja explizit so im PATH Wert programmiert. Bei Interrupt ist das eher nicht steuerbar. Um eventuell nicht zu kollidieren muss daher durch den Anwender selbst dafür gesorgt werden, dass der Roboter inklusive seiner Bremsrampe keine Kollision fährt, also das der Interrupt nicht zu spät kommt.

Fubini

Zitat von myfergy

Mit Continue hätte ich den Vorlaufstopp umgehen können, leider hat dann die Auswertung des Signales nicht mehr sicher funktioniert

Genau was ich meinte mit "Bei Interrupt ist das eher nicht steuerbar."

Zitat

Die Lösung mit dem Trigger und dem Brake-Befehl klingt sehr elegant.

Auch bei dieser Lösung kommst du aber um einen kurzen Stop nicht herum. Ist der Brake erstmal ausgelöst, fährt der Roboter erst wieder los wenn er zum Stehen gekommen ist. Egal wann dann Signal zum Weiterfahren kommt. Ich bin mir jetzt auch nicht mehr ganz sicher was genau bei dem Brake passiert wenn du erst hinter einem Überschleifanfang zu stehen kommst. Eventuell lässt er dann den Überschleifbogen aus und du hast wieder gleiches Verhalten wir mit einem Vorlaufstop. Inbesondere solltest du dir überlegen wie du den Stop haben willst BRAKE, BRAKE F oder BRAKE FF.

Fubini