ERROR bei Bewegungsüberwachung

  • Hallo zusammen,


    ich habe hier einen Roboter, der mit einer Triggerbewegung Steine per Vakuum greifen soll.

    Da die Toleranzen der Steine recht hoch sind, muss die Suchbewegung mit Ihrem Zielpunkt innerhalb der Steine liegen.


    Jetzt kommt es vor, dass das Vakuum nicht aufgebaut wird und der Roboter auf Block fährt. Dann wir die Bewegungsüberwachung ausgelöst.

    Mit einem ERROR Case "ERR_COLL_STOP" soll dies nun abgefangen werden und eine Bewegung weg vom Stein erfolgen.


    Nach dem nun in den Systemparameter die Fehlerauswertung "CollisionErrorHandling" aktiviert ist, steigt der Roboter nicht mehr mit Bewegungsüberwachung sondern mit einer Achskollision aus und springt nicht in den ERROR Case.


    Habt ihr ne Idee, wo es dran liegen könnte?

    MotionSub steht auf 300 und Lastdaten sind aktiv.


    Beste Grüße

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  • Hallo,


    wenn Achskollision ausgelöst wird ist die Kraft die auf den Roboter einwirkt zu hoch was bedeutet du musst MotionSub niedriger stellen und nicht hoch da sich hier die Kräfte verringern und dann anstatt Achskollision und nicht Bewegungsüberwachung.


    Stell MotionSub mal auf 50 oder 80 und dann sollte es funktionieren

  • Hallo,


    wenn Achskollision ausgelöst wird ist die Kraft die auf den Roboter einwirkt zu hoch was bedeutet du musst MotionSub niedriger stellen und nicht hoch da sich hier die Kräfte verringern und dann anstatt Achskollision und nicht Bewegungsüberwachung.


    Stell MotionSub mal auf 50 oder 80 und dann sollte es funktionieren

    Hallo Hans,


    danke dir. Tausend mal gelesen und doch mal wieder verkehrt gemacht.

    Ich war der Überzeugung, dass eine höhere Zahl auch eine höhere Empfindlichkeit darstellt.


    Besten Dank.

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