Hallo zusammen,
ich habe hier einen Roboter, der mit einer Triggerbewegung Steine per Vakuum greifen soll.
Da die Toleranzen der Steine recht hoch sind, muss die Suchbewegung mit Ihrem Zielpunkt innerhalb der Steine liegen.
Jetzt kommt es vor, dass das Vakuum nicht aufgebaut wird und der Roboter auf Block fährt. Dann wir die Bewegungsüberwachung ausgelöst.
Mit einem ERROR Case "ERR_COLL_STOP" soll dies nun abgefangen werden und eine Bewegung weg vom Stein erfolgen.
Nach dem nun in den Systemparameter die Fehlerauswertung "CollisionErrorHandling" aktiviert ist, steigt der Roboter nicht mehr mit Bewegungsüberwachung sondern mit einer Achskollision aus und springt nicht in den ERROR Case.
Habt ihr ne Idee, wo es dran liegen könnte?
MotionSub steht auf 300 und Lastdaten sind aktiv.
Beste Grüße