Positionsabweichung

Hallo Community,

Ich habe einen Kuka Roboter ( KR 6 R700-2 SEL) & controler (KR C4 compact).Der Roboter ist auch für die hängende Montage konziptiert und für mein Projekt soll er auch auf dem Kopf arbeiten. Wie normalerweise habe ich R1/Mada/Machine.dat/ $ROBROOT/C von 0 auf 180 umgeschrieben , $ROBROOT={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 180.0} .

Wenn ich den neuen Wert des $ROBROOt speichere, bekomme ich sofort die Fehlermeldung (positionsabweichung (bewegungssteuerung<-> sicherheitkonfiguration) .

Es hat bisher nicht funktioniert, weil hier die Sicherheitskonfiguration dazwischen geht. Öffne ich die Sicherheitskonfiguration, so kommt allerdings keine Abfrage, ob die geänderten Maschinendaten übernommen werden sollen. Damit bleibt die Sicherheitskonfiguration unterschiedlich zu den Maschinendaten, was natürlich im Sicherheitshalt resultiert.
Wennn ich die Maschienendaten der Sicherheitskonfiguration überprüfe, bekomme ich ,dass sie auf dem aktuellen Stand.

Ich freue mich auf eure Vorschläge..

LG

Otto

Hallo Fubini,

Danke für deinen Vorsschlag. In der Sicherheitskonfiguration konnte ich das nicht finden, aber doch im Geometrie konnte ich den Fußpunkt umschreiben.

Also Online kann man wahrscheinlich nicht aber im WoV/Geometrie im Projektstruktur/Fußpunkt!


erledigt. Danke!

Hi Pred,

Aber in diesem Fall, wenn die Maschinenkennung der RDC anders als im Controller ist, sollte ich die Meldung (Inkonsistenz zwischen RDC und Controller) bekommen. Nicht?

Mit bestem Dank
Otto