Positionsabweichung

  • Hallo Community,

    Ich habe einen Kuka Roboter ( KR 6 R700-2 SEL) & controler (KR C4 compact).Der Roboter ist auch für die hängende Montage konziptiert und für mein Projekt soll er auch auf dem Kopf arbeiten. Wie normalerweise habe ich R1/Mada/Machine.dat/ $ROBROOT/C von 0 auf 180 umgeschrieben , $ROBROOT={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 180.0} .


    Wenn ich den neuen Wert des $ROBROOt speichere, bekomme ich sofort die Fehlermeldung (positionsabweichung (bewegungssteuerung<-> sicherheitkonfiguration) .

    Es hat bisher nicht funktioniert, weil hier die Sicherheitskonfiguration dazwischen geht. Öffne ich die Sicherheitskonfiguration, so kommt allerdings keine Abfrage, ob die geänderten Maschinendaten übernommen werden sollen. Damit bleibt die Sicherheitskonfiguration unterschiedlich zu den Maschinendaten, was natürlich im Sicherheitshalt resultiert.
    Wennn ich die Maschienendaten der Sicherheitskonfiguration überprüfe, bekomme ich ,dass sie auf dem aktuellen Stand. :denk:


    Ich freue mich auf eure Vorschläge..

    LG

    Otto

  • KUKA Handwerk
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  • Hallo Fubini,

    Danke für deinen Vorsschlag. In der Sicherheitskonfiguration konnte ich das nicht finden, aber doch im Geometrie konnte ich den Fußpunkt umschreiben.

    Also Online kann man wahrscheinlich nicht aber im WoV/Geometrie im Projektstruktur/Fußpunkt!


    erledigt. Danke!

  • Hi,

    auch wenn es eine Lösung nun gibt, ein weiteres Problem ist das im EDS-Speicher der RDC auch die Maschinenkennung gespeichert ist. Das heißt laut RDC ist der Roboter immer noch eine Bodenmaschine. Man müsste den EDS-Speicher löschen und mit den Madas des Hängeroboters neu bespielen.


    Das wäre in meinen Augen die saubere Lösung.


    MfG Pred

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