Hallo zusammen,
ich stehe vor der Aufgabe, die Ablage einer robotergeführten Spannvorrichtung in einen Verfahrschlitten zu optimieren. Der Roboter handelt die Vorrichtung zum Schlitten, hier wird mittels XYZ-Aufnahme zentriert und Verriegelungsspanner fixieren den Framer. Der Roboter dockt danach ab und widmet sich anderen Aufgaben. 
Der Kunde hat nun festgestellt, dass durch das Fixieren mittels der Spanner sich die Position des Framers nochmals minimal ändert (ca. 0.4mm), was Last auf die Mechanik des Roboters ausübt, der ja noch angedockt ist. Ein genaueres Positionieren des Roboters ist nicht möglich. Die Idee war nun, den Roboter in die Ablageposition zu fahren, die betreffenden Achsen weichzuschalten, Spanner zu schließen, Achsen hart schalten und mittels CRobT die Rückzugsbewegung aus dem Docking dynamisch anzupassen.
Mir persönlich fehlen Erfahrungswerte zum Weichschalten. Besteht die Gefahr, falls ich mit dem Befehl SoftAct zu hoch gehe, dass die Mechanik absackt? Welche merkwürdigen Sachen könnten hier auftreten? System ist ein 7600er, RW 6.10.06.
