Wiederanlauf nach Bedienschutz geht nicht

Hallo zusammen,

ich habe hier folgendes Problem.

Der Roboter wird mit Bedinerschut gestoppt.

Steuerung:

TYP: KR C

Version: V8.6.6.296

Alle Bedingungen zum Wiederanlauf laut Doku (KSS 86_SI, Abb. 6-27) sind vorhanden.

Allerdings nimmt der Roboter das Signal $Ext_START nicht bei der ersten Flanke an. Wird das Signal $EXT_START zurück genommen und es erfolgt eine 2. pos. Flanke Startet der Roboter.

Kennt das Phänomän jemand? Wenn ja, woran liegt das und wir kann ich den Roboter dazu bringen auf die erste Flanke zu Ragieren.

Das Problem besteht nicht nur bei einem Roboter in der Anlage, das haben alle.

Weitere Erkenntnisse:

Wir haben im SPS.sub folgende 3 Zeilen:

 ; STOP VON EXT. SPS  (MB_KEIN_EXT_STOP=Verhindert ein Stop von Robterinterpreter aus)
      IF ($EXT) AND (diExt_Stop) AND (b_KEIN_EXT_STOP == FALSE) THEN
         CWRITE($CMD,STAT,MODE,"STOP 1") 
      ENDIF

Hiermit kann das Übergeordnete SPS den Roboter stoppen.

Normalerweise ist der Ablauf so, dass der Eingang diExt_Stop kommt und wenn Ausgang APPL_RUN auf 0 ist nimmt die SPS den Bedienerschtz weg.

das Starten funktioniert wie gewünscht.

kommt es zu der Situation, dass die SPS den Bedienerschutz wegnimmt befor der Ausgang APPL_RUN auf 0 ist, so kommt es zu dem Oben beschrieben Phänomän.

Wird der Bedienerschutz geöffnet ohne vorher den Eingang diEXT_STOP zu setzen, dann lässt sich der Roboter auch wieder ohne Probleme starten.

Kann es sein, dass der Befehl " CWRITE($CMD,STAT,MODE,"STOP 1")" noch nicht abgearbeitet ist. Und beim ersten Start den befehl fertig abarbeitet?

Wir konnten bisher noch nicht festellen, dass er eine SAK - Fahrt macht. Auch konnten wir nicht feststellen das unerwünschte Bewegungen macht.

Bei unseren test um das Verhalten nach zu vollziehen war der Roboter auf 0% Override. Also konnter er weder zuvor noch während oder danach eine Bewegung ausführen.

Weiter Stand er im Programm auf einer Warte instruktion in der er auf einen neuen Auftrag wartet.

Also daher ist die Vermutung mit der SAK fahrt quasi zu 100% ausgeschlossen.