Tool Offset mit Zusatzachse

  • Hallo Zusammen,


    ich habe gerade ein Problem bei der Inbetriebnahme von einem Roboter mit Linearer Zusatzachse.


    Ich möchte einen Position mit einem Tool Offset anfahren.


    LIN XZiel : {x -20 ,y 0, x+650, a 0,b 0,c 0,e1 0}


    Allerdings verfähr der Roboter auf der Achse dann sogar noch in die andere Richtung wie gewünscht.

    Steht die Zusatachse schon auf der gewünschten Position und ich verfahre in LIN XZiel : {x -20 ,y 0, x+650, a 0,b 0,c 0} funktioniert es wie gewünscht.


    Fehlt etwas im Tool Offset bzw. was mache ich falsch?


    Liebe Grüße

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Die e1 Komponente wird beim : Operator wahrscheinlich nicht mitgenommen. Hast mal versucht das Ergebnis des : einer Variable zuzuweisen und geschaut was dabei rauskommt? Alternativ kannst es auch unter der Variablenkorrektur eingeben.


    Ist die Linearachse im Robroot (KL) oder im Base?


    Was ist der Datentyp von XZiel?


    Fubini

  • Geometrischer Operator ist reine Frame-Verknüpfung.

    Status, Turn, E1-E6 werden nicht berücksichtigt bei der Berechnung.


    Wenn Datentyp E6POS rechts, ist Ergebnis in E6POS der externen Achsen mit den Werten des rechten Komponenten in der Verknüpfung beschrieben. Wenn nicht alle Komponenten angegeben, sind diese ungültig.


    siehe auch hier:

    Re: Geometrischer Operator

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.


  • Was ist der Datentyp von XZiel?


    Der Datentyp von XZiel ist E6POS.


    Ist das richtig?


    Wenn ich den Roboter mit der Zusatzachse E1 im Modus "Word","Base" und "Werkzeug" von Hand verfahre fährt die Achse aber der Roboter dreht während dessen in diesem Moment auch. Könnte das ein Problem sein?



    Hast mal versucht das Ergebnis des : einer Variable zuzuweisen und geschaut was dabei rauskommt?


    Das habe ich gerade gemacht. Es steht dann in der Variable die Richtige E1 Position drin. Der Roboter fährt dies allerdings nicht an.

    2 Mal editiert, zuletzt von Hahnus ()

  • Zitat

    Wenn ich den Roboter mit der Zusatzachse E1 im Modus "Word","Base" und "Werkzeug" von Hand verfahre fährt die Achse aber der Roboter dreht während dessen in diesem Moment auch. Könnte das ein Problem sein?


    Daher nochmal die Frage von oben. Handelt es sich um einen Roboter auf KL (Robrootkinematik) oder um eine Basekinematik? Beim kartesischen Handverfahren bleibt bei Verfahren der Zusatzachsen normalerweise der TCP stehen. Bei achsspezifischen Handverfahren bewegt er sich mit.


    Schon mal geschaut wie die Zusatzachse kinematisch integriert ist laut R1/$Machine.dat ?


    Fubini

  • Danke für die schnelle Antwort.


    Bei unserem Roboter ist es genau anderst herum wie von Ihnen beschrieben.

    Wo genau ist das hinterlegt ob der Roboter auf Robrootkinematik oder Basekinematik handelt.


    Hier ein Auszug aus der Machine.dat. Kann man es dort erkennen bzw. nach was muss ich Suchen?


    REAL $MAMES[12] ;VERSCHIEBUNG ZW. MECH. UND MATH. NULLPUNKT ACHSE[I] (I=1:A1,I=7:E1) [MM,GRAD]

    $MAMES[1]=-20.0000

    $MAMES[2]=-120.000

    $MAMES[3]=110.000

    $MAMES[4]=0.0

    $MAMES[5]=0.0

    $MAMES[6]=0.0

    $MAMES[7]=0.0

    $MAMES[8]=0.0

    $MAMES[9]=0.0

    $MAMES[10]=0.0

    $MAMES[11]=0.0

    $MAMES[12]=0.0

    DECL INDIVIDUAL_MAMES $INDIVIDUAL_MAMES=#RDC ; Existenz individueller MAMES-Werte

    FRAME $ROBROOT={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ROBOTER IM WELTKOORDINATENSYSTEM [MM,GRAD]

    FRAME $ERSYSROOT={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ROBOTERFUSSPUNKTKINEMATIK IM WELTKOORDINATENSYSTEM [MM,GRAD]

    DECL FRA $RAT_MOT_AX[12] ;UEBERSETZUNG MOTOR-ACHSE N = ZAEHLER, D = NENNER

    $RAT_MOT_AX[1]={N -1798,D 7}

    $RAT_MOT_AX[2]={N -1872,D 7}

    $RAT_MOT_AX[3]={N -757,D 3}

    $RAT_MOT_AX[4]={N -221,D 1}

    $RAT_MOT_AX[5]={N -5032,D 21}

    $RAT_MOT_AX[6]={N -206793,D 1340}

    $RAT_MOT_AX[7]={N 35526926,D 1000000}

    $RAT_MOT_AX[8]={N 0,D 1}

    $RAT_MOT_AX[9]={N 0,D 1}

    $RAT_MOT_AX[10]={N 0,D 1}

    $RAT_MOT_AX[11]={N 0,D 1}

    $RAT_MOT_AX[12]={N 0,D 1}

  • Okay danke :) dann habe ich wohl Robrootkinematik.



    INT $EX_AX_NUM=1 ;ANZAHL EXTERNER ACHSEN (0-6)

    INT $EX_AX_ASYNC='B0000' ;EXTERNE ACHSEN ASYNCHRON

    INT $ASYNC_T1_FAST='B0000' ;GESCHW.-RED. DEAKTIVIERT ( T1 )

    DECL EX_KIN $EX_KIN={ET1 #ERSYS,ET2 #NONE,ET3 #NONE,ET4 #NONE,ET5 #NONE,ET6 #NONE} ;EXTERNE KINEMATIKEN #NONE,#EASYS,#EBSYS,#ECSYS,#EDSYS,#EESYS,#EFSYS,#ERSYS

    DECL ET_AX $ET1_AX={TR_A1 #E1,TR_A2 #NONE,TR_A3 #NONE} ;EXTERNE ACHSEN #NONE, #E1, #E2, #E3, #E4, #E5, #E6

  • Die Kinematikbeschreibung gleich darunter entspricht der Montageposition auf der KL ?

    Orientierung wäre ersichtlich auch in WorkVisual.

    Hast Du die KL selbst in Betrieb genommen ?

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Nein wir haben den Roboter schon fertig eingerichtet auf der Lineareinheit bekommen.


    Könnte man dort was Ändern so das der Roboter beim verfahren mit dem Tool Offset die Achse auch korrekt mitbewegt?

  • INT $EX_AX_NUM=1 ;ANZAHL EXTERNER ACHSEN (0-6)

    INT $EX_AX_ASYNC='B0000' ;EXTERNE ACHSEN ASYNCHRON

    INT $ASYNC_T1_FAST='B0000' ;GESCHW.-RED. DEAKTIVIERT ( T1 )

    DECL EX_KIN $EX_KIN={ET1 #ERSYS,ET2 #NONE,ET3 #NONE,ET4 #NONE,ET5 #NONE,ET6 #NONE} ;EXTERNE KINEMATIKEN #NONE,#EASYS,#EBSYS,#ECSYS,#EDSYS,#EESYS,#EFSYS,#ERSYS

    DECL ET_AX $ET1_AX={TR_A1 #E1,TR_A2 #NONE,TR_A3 #NONE} ;EXTERNE ACHSEN #NONE, #E1, #E2, #E3, #E4, #E5, #E6

    CHAR $ET1_NAME[20] ;NAME DER TRANSFORMATION ET1 MAXIMAL 20 ZEICHEN

    $ET1_NAME[]="KL1500_3_Q_40"

    FRAME $ET1_TA1KR={X 0.0,Y 0.0,Z 507.000,A 0.0,B -90.0000,C 0.0} ;FRAME ZWISCHEN A1 UND FUSSPUNKT DER KIN IN TRAFO ET1

    FRAME $ET1_TA2A1={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN A2 UND A1

    FRAME $ET1_TA3A2={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN A3 UND A2

    FRAME $ET1_TFLA3={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A -90.0000,B 0.0,C -90.0000} ;ZWISCHEN FL UND A3

    FRAME $ET1_TPINFL={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN MESSPUNKT UND FL

  • Und der Roboter ist tatsächlich so montiert mit entsprechender +- Richtung von E1 ?


    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • ...schätze mal die Trafo ist falsch


    $ET3_NAME[]="Linearachse"

    FRAME $ET3_TA1KR={X 0.0,Y 0.0,Z 1130.0,A 0.0,B 0.0,C 90.0} ;FRAME ZWISCHEN A1 UND FUSSPUNKT DER KIN IN TRAFO ET3

    FRAME $ET3_TA2A1={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN A2 UND A1

    FRAME $ET3_TA3A2={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN A3 UND A2

    FRAME $ET3_TFLA3={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C -90.0} ;ZWISCHEN FL UND A3

    FRAME $ET3_TPINFL={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN MESSPUNKT UND FL


    so sehen meine Madas bei KL's aus, wenn X+ des Roboters nach vorne zeigt

    Die Abnahme von GOTO Anweisungen verhält sich reziprok zur Qualität einer Programmierung

  • Wo auch immer 'vorne' ist ;).

    Ich hab' hier einen, der sieht so aus:


    hat die Daten:

    Code
    $ET1_NAME[]="KL4000T_KR600_40 2"
    FRAME $ET1_TA1KR={X 0.0,Y 0.0,Z 689.000,A 0.0,B -90.0000,C 0.0} ;FRAME ZWISCHEN A1 UND FUSSPUNKT DER KIN IN TRAFO ET1
    FRAME $ET1_TA2A1={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN A2 UND A1
    FRAME $ET1_TA3A2={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN A3 UND A2
    FRAME $ET1_TFLA3={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A -90.0000,B 270.000,C -90.0000} ;ZWISCHEN FL UND A3
    FRAME $ET1_TPINFL={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN MESSPUNKT UND FL

    und funktioniert wie er soll.

  • Kannst du vielleicht mal ein Photo posten wie der Roboter auf KL steht wenn der Roboter in der Homeposition 0, -90, 90 , 0, 0, 0 und die KL auf 0 ist?


    Fahr ihn bitte mittels achspezifischen Handverfahren so genau da hin wie du es hinbringst. Die Maschinendaten müssen dann genau die Trafokette für diesen Fall abbilden. Außerdem schau dann drauf ob der bei Verfahren der E1+ und Blickrichtung auf den Roboterflansch nach rechts oder links fährt und ob das laut WoV Projekt genauso ist.


    Am besten die komplete $machine.dat auch noch dazu. Es können ja $AXIS_DIR, Vorzeichen von RAT_MOT_AX, ... auch noch mit reinspielen.


    Fubini

    2 Mal editiert, zuletzt von fubini ()

  • Ich konnte die Y-Achse und die Z-Achse nicht auf Y-90 und Z 90 fahren. Siehe Bild aktueller Achspositionen.


    Die E1 Achse fährt in E- auf einen zu, von der betrachtung wie auf dem Foto und wie es auch im WoV Projekt bei der Achse steht. (Siehe Bild Achse WoW)

  • Montiert auf KL ist der Roboter aber anders als im WoV-Bild.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

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