Save Move2 SaveMovePro TSP Überwachung

  • Ich habe eine Anlage die läuft (SaveMove überwacht) nur mit 250mm/sec

    Wie immer ist Zeit kostbar und der Robi soll so schnell als möglich an die 250 dran sein.


    laut Doku werden der TCP, Armkontrollpunkt, Handgelenk und Tool überwachungspunkte geprüft


    TCP kann ich ja einstellen mit speeddata

    Handgelenkpunkt ist identisch mit TCP ( ist ein Palettierer)

    Tool Überwachungs punke hab ich nicht

    bleibt da noch der Armkontrollpunkt...


    Was gibts da für möglichkeiten sich der maximal zulässigen Geschwindigkeit maximal zu nähern?


    am liebsten wäre eine Funktion:

    bleib mit allen überwachten Punkten unter einen bestimmten Wert

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  • Hallo Robiman,

    Mit VelSet kannst des umsetzen

    z.B. VelSet 80,1500.

    Die 80 sind der Override in %.

    Die 1500 ist die maximale TCP-Geschwindigkeit.


    Grüße

  • Guten Abend,


    check vorher die Steuerungsversion ! Ich musste ein Robi aktualisieren, damit die SpeedLimCheckPoint Funktion auch so funktionierte, wie sie sollte. Ich weiß allerdings die Softwarestände nicht mehr.


    MfG

  • Guten Morgen RobiMan :)


    das SpeedLimitCheckPoint habe ich letztens auch benutzt, da wir sicherheitstechnisch eine max. erlaubte Geschwindigkeit von 500 mm/s nicht überschreiten durften. Bevor ich es benutzt habe, hatte ich immer wieder das Problem dass mir der SafeMove in die Programmabarbeitung reingegrätscht ist wegen zu hoher Ellenbogengeschwindigkeit. Als ich dann die SpeedLimitCheckPoint - Funktion eingebaut habe, ist der Roboter zwar ohne Störung seinen Ablauf durchgefahren, nur hat mich diese Funktion in der Geschwindigkeit ziemlich eingebremst wodurch ich diese Funktion wieder rausgemacht habe. Wenn man rein die TCP - Geschwindigkeit überwachen will ist diese Funktion - in meinen Augen - nicht so sinnvoll.


    Gruß

  • 480, damit ich ich dann nicht ständig an der TSP - Grenze vom SafeMove agiere. Aber wie gesagt es hat mich dann in der Geschwindigkeit des TCP´s durch den Ellenbogen so eingebremst, dass ich es wieder rausgenommen habe.


    Habe da auch extra mit ABB kommuniziert, die meinten wenn ich den ArmCheckPoint versetzte, es dann besser wird, was aber leider nur sehr bedingt der Fall war ... glaub so round about 25 mm/s verbesserung :D

  • Aber an sich ist es doch am wichtigsten, welche Geschwindigkeit der TCP erreicht? Oder Muss sicherheitstechnisch bei dir der gesamte Roboter auf 250 mm/s begrenzt sein?

  • Ja genau das war bei mir auch das Problem, v.a. bei Bewegungen wo der Roboter sich strecken musste, sprich der Ellenbogen nach unten klappte, da war bei mir dann immer Ende im Gelände :D


    Aber ja die SpeedLimitCheckPoint - Funktion ist hier die einzige Option, alle Punkte zu überwachen, nur dann hast du wie gesagt das Problem, dass dich wshl der Ellenbogen ausbremsen wird.

  • Hallo zusammen,
    ich setze inzwischen zur Reduzierung der Geschwindigkeit bei einem CBC request oder prewarning LimitSpeed ein. Wenn ich jedoch SpeedLimCheckPoint auf 200 setze. Löst mir die Sicherheitssteuerung immer noch die Geschwindigkeitsüberschreitung aus obwohl LimitSpeed gesetzt wird. In SM ist die Geschwindigkeitsüberwachung auf 250mm/s gesetzt.

    Hat jemand eine Idee an was das liegen könnte?

  • Hallo zusammen,
    ich setze inzwischen zur Reduzierung der Geschwindigkeit bei einem CBC request oder prewarning LimitSpeed ein. Wenn ich jedoch SpeedLimCheckPoint auf 200 setze. Löst mir die Sicherheitssteuerung immer noch die Geschwindigkeitsüberschreitung aus obwohl LimitSpeed gesetzt wird. In SM ist die Geschwindigkeitsüberwachung auf 250mm/s gesetzt.

    Hat jemand eine Idee an was das liegen könnte?

    Löst sie jedesmal sofort aus oder nur sporadisch?


    Grüße

  • Zu Beginn hat sie immer ausgelöst, bis ich lange genug rum getestet habe und dann bei Werten für SpeedLimCheckPoint von 100 und allen SpeedLimAxis bei 120 gelandet bin.

    Danach trat es sporadisch auf, je nachdem wo der Roboter sich gerade befand, alle der Request aktiv gesetzt wurde.

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