Ausgabe von aktueller Position in Popup bei UR5/CB3

    Hi, ich habe eine kurze Frage.


    Bin gerade dabei, eine erweiterte Servicefunktion für meine Cobots (UR5/CB3) zu integrieren.


    Ich lese im Endeffekt einfach die aktuelle TCP-Position aus und lasse sie von einem Pop-up ausgeben. Das sieht dann wie folgt aus:

    Code
    popup(get_actual_tcp_pose(), "Aktuelle Position:", False, False, True)

    Das Problem hierbei ist, dass nicht die komplette Länge der Position ausgegeben wird, da die Achspositionen jeweils mit 6 Nachkommastellen ausgegeben werden. Kann man dies irgendwie begrenzen bzw. in eine zweite Zeile verschieben (z.B. nach Ausgabe von XYZ einen Zeilenumbruch für RXRYRZ)?


    Danke schonmal im Voraus :)

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    Hm aus dem Stehgreif nicht.


    Hast es mit den normalen Python-Befehlen mal versucht? Ich bin mir nicht sicher in wieweit die im URscript integriert sind...


    ansonsten mal

    Code
     "%.3f" % get_actual_tcp_pose()

    versuchen. Ist ein string Workaround (ebenfalls für Python) - gerne eine Rückmeldung ob das klappt

    Danke für den Vorschlag, yuminist. Leider hat es nicht funktioniert. Habe mein Programm jetzt angepasst und schreibe die Werte einzeln auf und gebe sie dann aus. Kürzt zwar nicht die Werte, aber dadurch kann ich es auf die X/Y/Z-Werte begrenzen.

    Moin,


    das sollte funktionieren


    act_pos=get_actual_tcp_pose()

    string1=str_cat((str_cat("X: ",act_pos[0])),(str_cat(" Y: ",act_pos[1])))

    string2=str_cat((str_cat(" Z: ",act_pos[2])),(str_cat(" RX: ",act_pos[3])))

    string3=str_cat((str_cat(" RY: ",act_pos[4])),(str_cat(" RZ: ",act_pos[5])))

    string_gesamt=str_cat(str_cat(string1,string2),string3)


    popup(string_gesamt,title="bla",blocking=True)

    Bilder

    Ich bin doch keine Maschine

    Ich bin ein Mensch aus Fleisch und Blut

    Und ich will leben bis zum letzten Atemzug

    Ich bin ein Mensch mit all meinen Fehlern

    Meiner Wut und der Euphorie

    Keine Maschine Ich lebe von Luft und Fantasie

    Daumen hoch 1

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