Ist SAK Fahrt nach verlassen der Loop durch EXIT immer erforderlich

  • Hallo,


    Ich habe in der cell.src eine einfach LOOP, die ich auf einen Eingang hin mit EXIT verlasse. Der "R" Indikator auf dem PHG wechselt dann von grün auf schwarz. Wenn jetzt durch die SPS wieder


    Code
                CWRITE($CMD,STAT,MODE, "RUN /R1/cell()")

    getriggert wird, verlangt der Roboter eine SAK fahrt.


    Was kann ich besser machen, damit der Roboter sein Programm vernünftig beendet und daraufhin wieder durch die SPS gestartet werden kann, ohne das eine SAK Fahrt notwendig ist?

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    • Hilfreich

    Das Problem bei dem Ablauf ist das du dein laufendes Roboterprogramm komplett beendest (Das R auf Schwarz). Bei einem erneuten Programmstart benötigt Kuka dann standardmäßig die SAK-Fahrt zur Initialisierung.


    Eine bessere Lösung wäre , wenn du ein Hauptprogramm in einer Schleife laufen lässt und über den SPS Aufruf dann in das entsprechende UP reinspringst.

  • Danke für den Tip. Das mit der Schleife mache ich im Endeffekt ja auch schon, allerdings kam der Wunsch auf, über einen Taster den Roboter nach Home zu schicken und dort das Programm zu beenden.


    Da beenden dann aber tatsächlich bedeutet, man muss wieder eine SAK Fahrt machen, werde ich jetzt das Programm besser anhalten (HALT), oder auf ein Signal mit WAIT FOR warten lassen.

  • SAK-Fahrt würde man umgehen mit PTP $POS_ACT.


    Nutzt ja CELL.src. Also eine externe SPS. Wieso nicht einfach zusätzlichen Job programmieren,

    wo die SPS dich auf Home schickt? Roboter bleibt stehen, bis nächste Jobanforderung der SPS kommt.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Jip Danke, ihr habt mir schon sehr geholfen. Ich habe jetzt nicht mein Programm gepostet, weil es mir wirklich primär nur um die Frage ging, ob es, wenn das Programm komplett beendet (also schwarzes "R") ist, einen Weg zurück gibt, ohne das ich eine SAK Fahrt machen muss. PTP $pos_act am Anfang werde ich mal versuchen, Der Roboter steht normalerweise auf HOME, wenn er beendet und/oder gestartet wird, falls das nicht der Fall sein sollte, würde er das am Anfang von cell merken und meckern.

  • Ja aber wenn du im Programmablauf eine Homefahrt möchtest dann steuer das ganze doch von der SPS aus.

    Somit ist dein Programm am Roboter nicht beendet und er wartet nur auf ein neuen Jobaufruf.

    Es gibt 10 Gruppen von Menschen: Die, die Binärcode verstehen und die, die ihn nicht verstehen.

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