Hilfe VAL3 Programmierung

    Hallo zusammen,

    ich bin bezüglich Programmierung von Robotern ganz neu und wir müssen im Studium nun als Projekt einen Stäubli Roboter mit VAL3 programmieren.

    Wäre natürlich klasse, falls mir hier jemand helfen könnte :)


    Zu unserer Aufgabe:

    Wir müssen aus einer Box ein Vierkant-Hohlprofil mit einem Greifer herausnehmen und auf eine Grundplatte legen.

    Anmerkung: Das Profil hat eine Fräsung an einer Seite!

    Anschließend fährt ein Scanner längs über das Profil um zu überprüfen, ob es richtig liegt. Hier haben wir insgesamt 8 mögliche Alternativen.

    Falls das Profil falsch liegt, wird es dementsprechend immer um 90° gedreht, bis das es richtig liegt und man es weitergeben kann zu einem Aufnahmeprofil.

    Danach ist mein Teil der Projektarbeit abgeschlossen.


    Bisher konnten wir unser Profil zur Grundplatte bewegen und abscannen.

    Anmerkung: Wir benutzen Keyence-Scanner!

    Allerdings hab ich bei der Verarbeitung des Scanners Probleme.

    Kann mir evtl. anhand eines einfachen Beispiels klarmachen, wie man einen String in eine Position schreiben kann?

    Am besten vielleicht auch wie man eine Position in einen String schreiben kann, damit ich das auch gleich kapier:D


    Danke schon mal im Voraus für die Hilfe! :)



    Viele Grüße:thumbup:

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    Deine Frage ist nicht konkret genug.

    Was genau meinst du mit: wie man einen String in eine Position schreiben kann?


    Ist der Scanner über TCP/IP angeschlossen? Schickt der Scanner Daten (Strings) mit Positionen darin?

    Bitte konkretisiere deine Frage, dann kann man dir ggf. helfen.

    Hallo Bippo,
    Du kannst einen String auf diverse Arten in einen Punkt "Umwandeln". Es kommt halt immer darauf an wie dein String aufgebaut ist.


    Wenn ein String zum Beispiel so aufgebaut ist: sFromKeyence = "90.2 0.0 -7.6 17.3 52.6 -36.5" (also alle Werte durch ein oder mehrere nicht numerische Zeichen getrennt), dann kannst du dies so mit toNum() umwandeln.

    Und umgekehrt geht sogar einfacher, halt mit toString().

    Code
    sBackToKeyence=toString(".1", pPoint.trsf.x)+" "+toString(".1", pPoint.trsf.y)+" "+toString(".1", pPoint.trsf.z)+" "+toString(".1", pPoint.trsf.rx)+" "+toString(".1", pPoint.trsf.ry)+" "+toString(".1", pPoint.trsf.rz)

    Der Unterschied zwischen Theorie und Praxis ist in der Praxis weit grösser als in der Theorie.

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