Messfehler Basis Kuka

Guten Tag zusammen,

ich bin mir fast sicher, dass es schon etwas zu diesem Thema geben müsste, jedoch finde ich über die Suchfunktion entweder nicht das passende Thema, oder es ist zu trivial. In den Kuka Handbüchern finde ich leider auch nichts genaueres dazu. Nun zum Thema:

Bei der Basis Kalibrierung (ebenso bei der Tool Kalibrierung) unseres Kuka Roboters (KR6 R900) wird ein Fehlerwert angezeigt. Ich vermesse meine Basis per indirekter Messmethode, indem ich 4 Punkte anfahre, deren Koordinaten ich kenne.

Hier meine Frage: Was genau sagt dieser Fehlerwert aus? Ist das der maximale Fehler der entstehen kann, wenn sich alle Gelenke in max. oder min. Position befinden oder der Arm max. weit ausgestreckt ist? Oder ist der Fehler nur auf die Ursprungskooridnaten oder die Rotationen der Koordinatenachsen bezogen? Müsste der Fehler dann nicht bezüglich XYZ & ABC angeben werden?

In meiner Anwendung bekomme ich meistens einen Messfehler der Basis von ca 4mm raus, jedoch wäre dieser Fehler zu groß für uns. Die vier Messpunkte liegen sehr nah am zu bearbeitenden Werkstück, wenn der Messfehler also größer wird, desto weiter wir uns von unseren Messpunkten oder dem KS Ursprung befinden, dann würde ich annehmen, dass der zu erwartene Fehler weit unter 4mm liegt.

Ich hoffe, dass mir jemand weiterhelfen kann und sag schon mal vielen Dank im Voraus.

VG jahartma

Vielen dank schon mal für deine Antwort und Einschätzung.

Die Messpunkte liegen in der Tat relativ nah beieinader (jeweils 55 mm voneinandner entfernt) und liegen außerdem auf einer Ebene.

Wenn sich der Messfehler nur auf die gemessenen Punkte bezieht, dann kann ich daraus nicht wirklich Rückschlüsse über den Fehler beim Anfahren anderen Punkte innerhalb dieses KS ziehen oder? Der Fehler ist dann nur gültig für diese 4 Punkte (bzw. einen dieser 4 Punkte)

Hallo,

sorry für die späte Antwort. Der Roboter ist korrekt justiert.

Wir haben inzwischen auch bessere Fehlerergebnisse. Die liegen jetzt im Bereich 0.2mm.

Trotzdem stehe ich immernoch auf dem Schlauch, welche konkrete Aussage dieser Fehler liefern soll.

Der Algorhytmus berechnet sich aus den vier bekannten Ortskoordinaten und den jeweiligen Gelenkstellungen des Roboters die Basisparameter des Werkstücks (XYZABC). Falls sich der Fehler auf die Basisparameter bezieht, können meine absoluten Abweichungen jedoch wesentlich größer werden als 0,2mm (falls Winkelparameter ABC diesen Fehler haben).

Wenn ich dich richtig verstanden habe Herman, dann würde ein Fehler von 0,2mm bedeuten, dass der TCP jeweils maximal 0,2mm von Punkten entfernt sein wird, wenn er diese wieder ansteuern würde. Verstehe ich das richtig?

VG