Guten Tag zusammen,
ich bin mir fast sicher, dass es schon etwas zu diesem Thema geben müsste, jedoch finde ich über die Suchfunktion entweder nicht das passende Thema, oder es ist zu trivial. In den Kuka Handbüchern finde ich leider auch nichts genaueres dazu. Nun zum Thema:
Bei der Basis Kalibrierung (ebenso bei der Tool Kalibrierung) unseres Kuka Roboters (KR6 R900) wird ein Fehlerwert angezeigt. Ich vermesse meine Basis per indirekter Messmethode, indem ich 4 Punkte anfahre, deren Koordinaten ich kenne.
Hier meine Frage: Was genau sagt dieser Fehlerwert aus? Ist das der maximale Fehler der entstehen kann, wenn sich alle Gelenke in max. oder min. Position befinden oder der Arm max. weit ausgestreckt ist? Oder ist der Fehler nur auf die Ursprungskooridnaten oder die Rotationen der Koordinatenachsen bezogen? Müsste der Fehler dann nicht bezüglich XYZ & ABC angeben werden?
In meiner Anwendung bekomme ich meistens einen Messfehler der Basis von ca 4mm raus, jedoch wäre dieser Fehler zu groß für uns. Die vier Messpunkte liegen sehr nah am zu bearbeitenden Werkstück, wenn der Messfehler also größer wird, desto weiter wir uns von unseren Messpunkten oder dem KS Ursprung befinden, dann würde ich annehmen, dass der zu erwartene Fehler weit unter 4mm liegt.
Ich hoffe, dass mir jemand weiterhelfen kann und sag schon mal vielen Dank im Voraus.
VG jahartma