KRC4 Depassivieren

  • Hallo Alle zusammen,


    folgendes Szenario:


    Ich bekomme meine KRC4 über die ProfiSafe verbindung nicht Depassiervt. Sobald ich die Wiedereingliederung auf 1 setze bekomme ich ein Busfehler, außer bei meiner FDI Baugrupper funktioniert die Wiedereingliederung.


    Ich Bedanke mich über jede Hilfe.


    Vielen Dank schonmal :) .

  • KUKA Handwerk
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  • Moin,

    die Fsoe im Profinet? Nein, es ist die SafetyID. Die ist an der Robotersteuerung auf 1 eingestellt.

    Auf der PLC sind die Parameter F_Source_Add und F_Dest_Add zuständig. Ob diese Einstellung so aber funktioniert, kann ich nicht beurteilen. Ich habe diese Einstellungen schon mal gesehen und kann mich erinnern, dass der SPSler da ein wenig gewirbelt hat, bis es ging. Was schlussendlich die Ursache für die anfängliche Fehlfunktion war, kann ich nicht mehr sagen.

    Aber checke mal: für den Roboter die RICHTIGE Gerätebeschreibungsdatei in die Hardwarekonfig eingebunden? WorkVisual liefert ja mehrere mit. Das KRCNexxt (Version) sowie die Steuerungssoftware (VKRC oder KRC + Version) sind die entsprechenden Parameter für die Auswahl. In der Hilfe von KRCNexxt sollte das genau stehen. Notfalls mit den Infos mal die Hotline anrufen , Mo-Fr 08:00 17:00 0821 797 1926.

    never touch a running system

  • Wie ist die Source-Address deiner F-PLC? Bei der Robotersteuerung hast du laut einem der Bilder 2000 eingetragen? Dann sollte die der Steuerung ebenfalls 2000 lauten.


    Wie sieht deine Logik für die Reintegration aus?

  • Moin,

    die Fsoe im Profinet? Nein, es ist die SafetyID. Die ist an der Robotersteuerung auf 1 eingestellt.

    Auf der PLC sind die Parameter F_Source_Add und F_Dest_Add zuständig. Ob diese Einstellung so aber funktioniert, kann ich nicht beurteilen. Ich habe diese Einstellungen schon mal gesehen und kann mich erinnern, dass der SPSler da ein wenig gewirbelt hat, bis es ging. Was schlussendlich die Ursache für die anfängliche Fehlfunktion war, kann ich nicht mehr sagen.

    Aber checke mal: für den Roboter die RICHTIGE Gerätebeschreibungsdatei in die Hardwarekonfig eingebunden? WorkVisual liefert ja mehrere mit. Das KRCNexxt (Version) sowie die Steuerungssoftware (VKRC oder KRC + Version) sind die entsprechenden Parameter für die Auswahl. In der Hilfe von KRCNexxt sollte das genau stehen. Notfalls mit den Infos mal die Hotline anrufen , Mo-Fr 08:00 17:00 0821 797 1926.

    Moin, Kuka hat mir bestätigt das Die GSDML Datei die richtige sei. Ich haben Ihn auch eine KRCDiag Datei zugesendet. Er meinte es Sei alles richtig. Heute habe ich nochmal mit einem SPS Spezie Telefoniert und er meinte es liegt definitiv am Teilnehmer (Krc4) , da der Teilnehmer gar keinen acknowledge request anfordert. Die Safety ID ist die selbe in der KRC4 und SPS und die FSoE Adresse kann ich nicht setzen , weil das Programm dann immer abstürzt.

  • Wie ist die Source-Address deiner F-PLC? Bei der Robotersteuerung hast du laut einem der Bilder 2000 eingetragen? Dann sollte die der Steuerung ebenfalls 2000 lauten.


    Wie sieht deine Logik für die Reintegration aus?


    Wie ist die Source-Address deiner F-PLC? Bei der Robotersteuerung hast du laut einem der Bilder 2000 eingetragen? Dann sollte die der Steuerung ebenfalls 2000 lauten.


    Wie sieht deine Logik für die Reintegration aus?

    Meinst du mit der Source Addresse die EtherCAT Adresse in der KRC4 ?

  • Meinst du mit der Source Addresse die EtherCAT Adresse in der KRC4 ?

    Nein, damit meine ich die Source Adresse deiner Siemens PLC. Schau mal im TIA Portal unter den Eigenschaften (ich glaube Allgemein > PROFIsafe), dort kannst du die PROFIsafe-Einstellungen der Steuerung vornehmen.

  • Quote

    Heute habe ich nochmal mit einem SPS Spezie Telefoniert und er meinte es liegt definitiv am Teilnehmer (Krc4) , da der Teilnehmer gar keinen acknowledge request anfordert. Die Safety ID ist die selbe in der KRC4 und SPS und die FSoE Adresse kann ich nicht setzen , weil das Programm dann immer abstürzt.

    Moin, die FSoE hat mit dem Profinet nichts zu tun.

    Was heisst die KRC fordert keinen ' acknowledge request' an? Wann fordert diese keinen an?

    Diese Aussage vom SPSler erinnert mich an einen Fall vor einigen Jahren , wo es ein ähnliches Fehlerbild gab. Die SPS ist Master und triggert den Slave , nicht umgekehrt...

    never touch a running system

  • Hallo, die Source Adresse ist bei beiden gleich, auch die SafetyID. Die KRC4 hat Profinet/Profisafe IO . Das Problem ist immer noch Dasselbe. Das Robotersystem wurd zum ersten mal Inbetrieb genommen und der von Kuka sagte das er nach der Erstinbetribenahme eine Depassievierung anfordert, also nach eine Wiedereingliederung der F-Peripherie. Und dafür muss die KRC4 ein acknowledge request senden. Ohne das kann ich sie nicht Depassivieren. Hab ich vielleicht ein weiteres Safety Modul was dem Profisafe entgegenwirkt ? X11 ist jedenfalls nicht vorhanden in der KRC4.

  • Sag mal deinem SPSler, dass er das Signal ACK_NEC auf FALSE setzen soll und schau dir dann nochmal ACK_REQ an. Wenn die Robotersteuerung dann eine Reintegration anfordert, dann via SPS mit ACK_REI depassivieren.

  • Kurz noch zur Info, die Reintegration von F-Peripherie (in dem Fall deine KR C4) benötigt eine positive Flanke. Daher ACK_NEC auf FALSE setzen und wenn ACK_REQ TRUE wird, dann mit einer positiven Flanke auf ACK_REI die KR C4 depassivieren.


    Wenn ACK_NEC dauerhaft TRUE ist, was ich aufgrund der Screenshots einfach mal vermute, dann kann das Ganze nicht funktionieren.

  • Kurz noch zur Info, die Reintegration von F-Peripherie (in dem Fall deine KR C4) benötigt eine positive Flanke. Daher ACK_NEC auf FALSE setzen und wenn ACK_REQ TRUE wird, dann mit einer positiven Flanke auf ACK_REI die KR C4 depassivieren.


    Wenn ACK_NEC dauerhaft TRUE ist, was ich aufgrund der Screenshots einfach mal vermute, dann kann das Ganze nicht funktionieren.

    ACK_NEC steht doch nur dafür ob es eine Automatische oder Manuelle Eingliederung ist.

  • Nochmal Kurz Zusammengefasst:


    - die KRC4 meckert wegen FSoE Adresse

    - wenn ich ACK_REI von der KRC4 anspreche bekomme ich ein Busfehler

  • - die KRC4 meckert wegen FSoE Adresse

    Das kannst komplett vergessen. FSoE heisst Fail Safe over Ethercat, das hat mit Profisafe nix zu tun.

    Diese Fehlerbeschreibung in der was von FSoE steht ist zu allgemein gehalten, die gilt für Ethercat und Profisafe, da muss man dann noch den eigenen Verstand einschalten und die genannten Möglichkeiten, die für den verwendeten Bus nicht gelten selbstständig ignorieren.


    Hast du es denn schon mal mit dem ACK_GL Block versucht, anstatt selbst an den Signalen rumzuschrauben?


    Edit: der Fehlermeldung nach zu urteilen, solltest du noch mal die f_dest_addr mit der Safe-Id vergleichen. Und bei manchen Versionen kann man in der Konfiguration im Roboter die Profinet Version auswählen, da würde ich dann mal noch die andere Version testen.

  • monGO

    Den Hinweis von Hermann hatte ich bereits gegeben und möchte ihn nocheinmal wiederholen.

    Die FSoE hat nichts mit Profinet zu tun!

    Bitte lies einfach nocheinmal die Antworten. die bereits gegeben wurden.

    Die Robotersteuerung ist Profinet-DEVICE (=Slave) gegenüber der F-SPS und wird die De-Passivierung nicht anfordern. Der CONTROLER (= Master) ist die F-SPS und muss die Depassivierung initieren.

    Das diese nur über Signal-FLANKEN funktioniert ist beschrieben worden.

    Eventuell ist es hilfreich, wenn Du den Link dieses Threads an den SPSler weiterleitest. 8)

    never touch a running system

  • Vielen Dank für den Hinweis, aber darüber bin ich mir bewusst . Und Ack_Req muss eine 1 bekommen , sonst kann ich depassivieren wie ich will und es passiert nix. Und diese 1 kommt vom Profinet Device.


    Aufjedenfall hab ich den Fehler endlich gefunden. Nach der Fehlerbehebung sendet mir meine KRC4 nun dieses Signal. Vielen Dank an Alle.


    PS.: FSoE Adresse gehört zu Profisafe, was klar sein sollte weil es eine F-Peripherie ist (KRC4)

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