Auslesen der Drehmomente mit RW 5.16

  • Hallo zusammen,



    ich bin neu hier in diesem tollen Forum:) und habe auch schon die erste Frage.

    Ich würde gerne die Drehmomente, welche an den Achsen meines ABB IRB 4400 anliegen auslesen.

    Leider ist es nicht möglich die IRC 5 Steuerung auf RW 6.x zu Updaten, da laut ABB der Hauptrechner zu alt ist.

    Somit muss ich mit der RW 5.16 vorliebnehmen. Hier gibt es leider nicht die Funktion "GetMotorTorque" um die Drehmomente auszulesen.

    Habt Ihr dennoch eine Idee, wie ich das Problem trotzdem lösen kann?


    Zum Hintergrund meines Vorhabens: Ich möchte gerne eine Parameteridentifikation der Massenverteilungen der Armteile des Roboters vornehmen. Diese Errechne ich mir aus der definierten Trajektorie und einem Mathematischen Modell.



    Danke und Grüße



    Lars

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  • Hallo und willkommen :)


    Ich hatte noch nicht viel mit der 5er SW zu tun, weiß aber dass


    testsignal


    ein ziemlich alter befehl ist.

    Vielleicht hilft der dir?

    Auszug aus der Doku im RS:


    Bin gespannt :)

  • Leider kommt beim verwenden des Befehls folgende Fehlermeldung:

    Execution Error 40799 - TestSignRead is using a channel without a defined signal.


    Kann es daran liegen, dass dieser Befehl nur für externe Achsen geeignet ist?

  • Zitat

    Execution Error 40799 - TestSignRead is using a channel without a defined signal.

    sagt ja aus dass du kein Signal definiert hast.

    TestSignalDefine ist oben im Auszug der Doku entsprechend mit aufgeführt

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