Hallo zusammen,
ich bin neu hier in diesem tollen Forum und habe auch schon die erste Frage.
Ich würde gerne die Drehmomente, welche an den Achsen meines ABB IRB 4400 anliegen auslesen.
Leider ist es nicht möglich die IRC 5 Steuerung auf RW 6.x zu Updaten, da laut ABB der Hauptrechner zu alt ist.
Somit muss ich mit der RW 5.16 vorliebnehmen. Hier gibt es leider nicht die Funktion "GetMotorTorque" um die Drehmomente auszulesen.
Habt Ihr dennoch eine Idee, wie ich das Problem trotzdem lösen kann?
Zum Hintergrund meines Vorhabens: Ich möchte gerne eine Parameteridentifikation der Massenverteilungen der Armteile des Roboters vornehmen. Diese Errechne ich mir aus der definierten Trajektorie und einem Mathematischen Modell.
Danke und Grüße
Lars