Vorlaufstopp verhindern bei Werkzeug oder Geschwindigkeitswechsel

Der Schwabe · 2. Juli 2021

Hallo Kollegen,

habe nun auch eine Frage zu dem Dauerthema Vorlaufstopp.

Wir gliedern unsere Verfahrbewegungen des Roboters immer in Job`s, zB.: "Band entladen"... . Nun hat jeder Job einen Initbereich in welchem das Werkzeug/Base herausgesucht und entsprechende Geschwindigkeiten und Beschleunigungen mit der BAS()-Funktion gesetzt werden.

Nun sollte idealerweise ein Jobwechsel ohne Vorlaufstopp möglich sein, was aktuell allerdings nicht funktioniert.

Kann mir von euch jemand sagen ob dies an einer der folgenden Anweisung liegen könnte:

Code

      $CYCFLAG[IRQ_Station] = release_st
      
      ;Set Tool and Base
      BAS(#TOOL,1)
      BAS(#BASE,1)
 
      ;Set Speed Parameter
      BAS(#VEL_CP,1.0)
      BAS(#VEL_PTP,100)
      BAS(#ACC_CP,100)
      BAS(#ACC_PTP,100)

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Gerade bei den BAS()-Funktion bin ich mir ziemlich unsicher.

Danke schonmal im Voraus und ein schönes Wochenende.

Gruß Schwabe

fubini · 2. Juli 2021

Bei den hier aufgeführten BAS() Aufrufen kann höchstens das setzen von. TOOL einen Vorlaufstopp auslösen. Allerdings nur falls der Roboter absolutgenau ist und mit dem Toolwechsel ein Lastwechsel stattfindet.

Fubini

Team Rosario · 4. Juli 2021

Servus,

mache ein Continue vor dein Cycle Flag das löst den Vorlaufstop aus.

Continue

$CYCFLAG[IRQ_Station] = release_st[tt]

Der Schwabe · 5. Juli 2021

Danke für die Antworten,

das Continue for dem Cycle Flag werde ich testen.

Bezüglich der BAS()-Funktion. Hier wird doch intern in diesem Programm ebenfalls auf Systemvariablen zugegriffen, sprich ein Vorlaufstopp ausgelöst?

Code

;FOLD VEL_CP ()
DEF  VEL_CP (VEL_VALUE :IN )
  REAL VEL_VALUE, VEL_CHECK ; [m/s]
  INT I

  IF VEL_VALUE>DEF_VEL_CP THEN
    $VEL.CP=DEF_VEL_CP
  ELSE
    $VEL.CP=VEL_VALUE*DEF_VEL_FACT
  ENDIF

  ON_ERROR_PROCEED
  VEL_CHECK = $VEL.ORI1
  IF $ERR.NUMBER > 0 THEN
      $VEL.ORI1=DEF_VEL_ORI1 ; swivel velocity
      ERR_CLEAR($ERR)
  ENDIF

  ON_ERROR_PROCEED
  VEL_CHECK = $VEL.ORI2
  IF $ERR.NUMBER > 0 THEN
      $VEL.ORI2=DEF_VEL_ORI2 ; rotation velocity
      ERR_CLEAR($ERR)
  ENDIF
  
  FOR I=1 TO  $EX_AX_NUM
    CHECK_REDEXAX_VEL(I) 
    $VEL_EXTAX[I]=DEF_VEL_PTP*RedVelExAx[I]/100.0
  ENDFOR
END

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Grüße und einen guten Start in die Woche!

Team Rosario · 5. Juli 2021

Moin,

mit der Variablen $STOPNOAPROX kannst du rausfinden warum das Überschleifen nicht funktioniert.

Die Variable auf 1 stellen und das Programm abfahren dann findest du die Stellen wo es hakt. Ich würde bei allen Zuweisungen das Continue rein machen.

Hermann · 5. Juli 2021

Da steht "Systemvariablen zur Ein-/Ausgabe" das betrifft nicht ALLE Systemvariablen.

Na ja, vor jede Zuweisung ein Continue setzen, ich weiss nicht, da wird der Code dann reichlich unübersichtlich, ist auch wirklich nicht notwendig.

EricH · 8. Juli 2021

Ich kanns verstehen, die Taktzeit hat immer ne hohe Priorität nach der Funktionalität und letzte Prio hat leider immer die Übersichtlichkeit und Lesbarkeit des Codes.

Ich machs immer so, dass ich die Lesbarkeit verbessere, wenn sich mal die Zeit ergibt.

fuzzy_l · 8. Juli 2021

причины остановки

Vorlaufstopp verhindern bei Werkzeug oder Geschwindigkeitswechsel

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