KUKA RSI zur Positionskorrektur in Werkzeug Stoßrichtung

  • Liebes Roboter Forum,


    Technische Daten:


    KUKA KR 300 R2700-2

    KR C4 Extended SC4.1

    KSS 8.6

    KUKA.RobotSensorInterface 4.1

    KUKA.ArcTech Basic 3.3

    KUKA.ArcTech Advanced 3.3


    Wir verwenden einen KUKA Roboter für unterschiedliche Schweißaufgaben. Dabei lassen wir uns permanent über RSI die Position des Roboters in Bezug zur Basis ausgeben und möchten wiederum während dem Schweißen die Brennerposition, primär in x-Richtung des Werkzeugs (Stoßrichtung), korrigieren.


    Grund: Bei längeren Schweißaufgaben kann es passieren, dass der Abstand des Schweißbrenners zum Bauteil zu groß/zu klein wird, wir wollen den Prozess aber auf keinen Fall unterbrechen.


    Die Eingabe erfolgt über ein UI am PC und wird über eine SPS an die KRC übermittelt.


    Dabei gibt es leider einen negativen Effekt. Die Korrektur erfolgt im selben Augenblick der Eingabe und ohne sanften Übergang, d.h. der Roboter macht einen gewaltigen Ruck (je nach Betrag stärker oder schwächer, meist unterer einstelliger mm-Bereich). Diese Bewegung erzeugt eine derart ruckartige Bewegung, dass diese im Boden spürbar ist und die Getriebe werden verständlicherweise in Mitleidenschaft gezogen.

    Werden zum Beispiel 5 mm Korrektur eingegeben, so erfolgt diese augenblicklich und der Roboter knallt regelrecht auf die neue Position hin.


    Im ersten Foto seht ihr die vorgeschlagene Lösung von KUKA.

    Laut KUKA ist es bei PosCorr nicht möglich eine definierte Geschwindigkeit mit der die Korrektur durchgeführt wird, festzulegen. Die Lösung beinhaltet eine Zerteilung des Korrekturwerts in kleine Schritte, welche dann nach und nach ausgeführt werden. Über das Limit sollen zu große Werte verhindert werden. Zum einen hat die vorgeschlagene Schleife nicht funktioniert, zum anderen ist es keine Lösung des Problems, da es lediglich eine Symptombekämpfung ist und nun eben kleine ruckartige Bewegungen durchgeführt werden.


    Nachdem die Schleife nicht funktioniert hat, haben wir dieselbe Vorgehensweise über die SPS einprogrammiert. Die Korrektur wird nun eben in kleine Schritte durchgeführt, aber noch in ruckartigen Bewegungen. Im zweiten Foto seht ihr die Ausführung ohne Schleife, mit Schleife und wie wir es gerne hätten.

    Für mich ist es einfach nicht ganz schlüssig wie KUKA ein Korrektur Tool anbieten kann, ohne die Geschwindigkeit/Beschleunigung mit der diese ausgeführt wird, zu beeinflussen.


    PS: Wir verwenden auch einen ABB Roboter für ähnliche Aufgaben, bei dem wir über den RelTool Befehl die Position in Stoßrichtung korrigieren können. Dabei wird die Bewegung schön sanft und sachte ausgeführt, evtl. kennt ja wer was vergleichbares bei KUKA...


    Gebt mir Bescheid, falls ich noch etwas vergessen habe, dann reiche ich die fehlenden Daten gerne nach.


    Vielen Dank und beste Grüße,

    Leo

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Die Korrekturwerte beziehen sich jeweils auf den RSI-Takt (4 oder 12 ms, je nach Einstellung) und werden auch in diesem aufgeschaltet. Das gewählte Limit von 0,5 mm ist viel zu groß gewählt und sorgt für die immer noch ruckartigen Bewegungen (250/s*0,5mm=125mm/s). Die Geschwindigkeit der Korrektur legst du ja selbst durch die übermittelten Werte fest.


    Bei kleineren Werten hat man dann auch eine sanfte Korrektur.

  • Hallo,


    habe nun mit KUKA noch Rücksprache gehalten und die Schleife konnte gar nicht funktionieren, da das RSI im Absolut Modus betrieben wurde und daher keine Korrektur über das Limit von +- 0,5 mm gesetzt werden konnte. (siehe Foto erster Beitrag) Daher lief auch die Schleife nicht sauber durch und der Ruck setzte ein.


    Lösung:

    Anstatt RSI_ON() wird nun RSI_ON(#relative) verwendet.


    Zur Antwort von Robotformer:

    Völlig richtig was du sagst, eine Verkleinerung der Schritte kann aber auch über den P-Regler erreicht werden. Das Limit definiert hierbei den größten absoluten Änderungsschritt pro Takt. Der P-Regler drückt den Eingabe Wert um den gewählten Parameter.


    Wir werden auch noch weitere Funktionen in die Korrektur einbauen, was jedoch den Rahmen hier sprengen würde.


    Danke für die Hilfe.


    LG

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