Frage Werkzeug Ausrichtung

  • Hallo zusammen


    Roboter Kr16r2010

    Steuerung Krc4


    Ich habe 5 Vorrichtungen die wild im kreisförmigen Arbeitsraum des Roboters angeordnet sind.


    Jede Vorrichtung hat ihre eigene Base.


    Im Programm fahre ich jetzt SPTP grob vor die Vorrichtung


    Jetzt möchte ich als Nächstes das Werkzeug sauber parallel zu Vorrichtung positionieren, um einstechen zu können.


    Also z.B.

    Tool 1 parallel zu Base 3 ausrichten


    SLIN (Koordinatensystem Tool parallel Koordinatensystem Base 3)


    Könnt ihr mir da weiterhelfen


    Gruß

    Christian

  • KUKA Handwerk
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  • DECL FRAME Position

    DECL FRAME Verdrehung


    Verdrehung.X= 0

    Verdrehung.Y= 0

    Verdrehung.Z= 0

    Verdrehung.A= BASE_DATA[3].A

    Verdrehung.B= BASE_DATA[3].B

    Verdrehung.C= BASE_DATA[3].C


    Position=Position:Verdrehung "Drehung um das Tool"


    SLIN Position


    So mal aus dem Bauch heraus einen Ansatz….

    Allerdings hat man da noch das Problem dass die stossrichtung des Tools (X) nicht deckungsgleich der base (z) ist !


    Grüsse

  • LIN {A 0, B 90, C 180} (oder PTP)

    oder wie auch immer die Winkel im Vergleich zum Base richtig ausgerichtet wären (Vergleichen mit Istposition).

    Kannste sogar drinlassen, wenn Du schreibst

    IF FALSE

    LIN {A 0, B 0,C 0}

    ENDIF

    , dann brauchst Du beim Teachen nur eine Satzanwahl, um das Tool auszurichten an beliebiger Stelle..



    Grüße,

    Michael

  • Alternativ : soweit ich weiß ist in den neuseten Softwareversionen das Feature am Base ausrichten implementiert worden. Wie es genau funktioniert hab ich aber noch nicht gesehen. Müsste man mal KUKA fragen.


    Fubini

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