Frage Werkzeug Ausrichtung

DECL FRAME Position

DECL FRAME Verdrehung

Verdrehung.X= 0

Verdrehung.Y= 0

Verdrehung.Z= 0

Verdrehung.A= BASE_DATA[3].A

Verdrehung.B= BASE_DATA[3].B

Verdrehung.C= BASE_DATA[3].C

Position=Position:Verdrehung "Drehung um das Tool"

SLIN Position

So mal aus dem Bauch heraus einen Ansatz….

Allerdings hat man da noch das Problem dass die stossrichtung des Tools (X) nicht deckungsgleich der base (z) ist !

Grüsse

LIN {A 0, B 90, C 180} (oder PTP)

oder wie auch immer die Winkel im Vergleich zum Base richtig ausgerichtet wären (Vergleichen mit Istposition).

Kannste sogar drinlassen, wenn Du schreibst

IF FALSE

LIN {A 0, B 0,C 0}

ENDIF

, dann brauchst Du beim Teachen nur eine Satzanwahl, um das Tool auszurichten an beliebiger Stelle..

Grüße,

Michael

Alternativ : soweit ich weiß ist in den neuseten Softwareversionen das Feature am Base ausrichten implementiert worden. Wie es genau funktioniert hab ich aber noch nicht gesehen. Müsste man mal KUKA fragen.

Fubini