Hallo zusammen,
ich hab mein Programm (KSS8.7.1) bzw. Grundstellungsfahrt/Rückzugstrategie wie folgt aufgebaut:
Im Main wird über Interrupt 9 das GST() aufgerufen:
Code
Main()
SPTP Home
INTERRUPT DECL 9 WHEN $IN[50] DO GST()
INTERRUPT ON 9
.. Aufrufe Unterprogramme
END
DEF GST()
Die UP sind wie folgt aufgebaut:
Code
UP1()
$CYCLEFLAG[10] = $IN[90] ; Fahrfreigabe
INTERRUPT DECL 20 WHEN NOT CYCFLAG[10] DO Stop()
INTERRUPT ON 20
SPTP abcd
END
DEF Stop()
BRAKE
WAIT FOR $CYCFLAG[10]
END
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Das funktioniert soweit auch.
Nur manchmal bleibt das UP1 aktiv wenn Eingang 50 kommt.
Hängt es evtl. damit zusammen dass er im Programm bei BRAKE steht?
Wie handhabt ihr sowas?