Grundstellungsfahrt funktioniert sporadisch nicht

Zitat von al3x

Hallo zusammen,

ich hab mein Programm (KSS8.7.1) bzw. Grundstellungsfahrt/Rückzugstrategie wie folgt aufgebaut:

Im Main wird über Interrupt 9 das GST() aufgerufen:

Code

Main()
    SPTP Home
    INTERRUPT DECL 9 WHEN $IN[50] DO GST()
    INTERRUPT ON 9

    .. Aufrufe Unterprogramme
END

DEF GST()

Die UP sind wie folgt aufgebaut:

Code

UP1()
    $CYCLEFLAG[10] = $IN[90] ; Fahrfreigabe
    INTERRUPT DECL 20 WHEN NOT CYCFLAG[10] DO Stop()
    INTERRUPT ON 20
    
    SPTP abcd
END

DEF Stop()
    BRAKE
    WAIT FOR $CYCFLAG[10]
END

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Das funktioniert soweit auch.

Nur manchmal bleibt das UP1 aktiv wenn Eingang 50 kommt.

Hängt es evtl. damit zusammen dass er im Programm bei BRAKE steht?

Wie handhabt ihr sowas?

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Da gibt es verschiedene Möglichkeiten…hab mal eins aus dem Forum rausgezogen…

def main()

INTERRUPT DECL 1 WHEN Grundstellungseingang DO ISR_home( )

loop

fahrtaufhome()

maintask()

endloop

end

def maintask()

loop

; Abarbeitung der Aufgaben

; z.Bsp. immer nur eine Aufgabe

Aufgabe1()

endloop

end

def aufgabe1()

Bla …bla

end

def isr_home()

brake

resume

end

def fahrtaufhome()

grundstellungsfahrt…

end

Warum schreibst du $IN[90] zuerst in ein CYCFLAG? Aber auch egal.

Kann es sein, dass wenn du den Interrupt einschaltest die Bedingung bereits erfüllt ist? Sprich $CYCFLAG[10] ist schon TRUE? Dann würde der Interrupt nicht auslösen.

Sollte also so aussehen:

UP1()
    $CYCLEFLAG[10] = $IN[90] ; Fahrfreigabe
    INTERRUPT DECL 20 WHEN NOT CYCFLAG[10] DO Stop()
    WAIT FOR NOT $CYCFLAG[10] ;Warten bis Bedingung nicht erfüllt
    INTERRUPT ON 20

Ist $IN[90] die Fahrfreigabe der AutExt-Schnittstelle?

Servus IrrerPolterer,

das CycleFlag[10] steht als NOT würde passen. Aber wie du schon sagst würde ich den Eingang $IN[90] direkt nehmen ohne das Cycleflag.

al3x:

Schau mal ob der $IN[50] nicht gleichzeitig mit $IN[90] kommt. Als erstes würde ich $IN[90] direkt nehmen ohne CycleFlag und dann in der Steuerung erst den $IN[90] kommen lassen und ein Cyclus Später den $IN[50]. Am besten machst du in die Bedingung für den $IN[50] (in der SPS) den $IN[90] als UND mit rein dann müsste es passen.

Gruß und schönes WE

Wozu soll diese Zeile in IN DEF STOP() denn gut sein? Cycflag[10] muss ja true sein, sonst würde der Interrupt ja gar nicht ausgelöst:

WAIT FOR $CYCFLAG[10]

Alles in allem finde ich deine Lösung sehr "unsauber". Ich mache das bei jeder Anlage ähnlich wie von Team Rosario beschrieben.

Servus!

Schau dir mal die Interrupt-Vorgehensweise an!

Ist zwar eine KRC2-Doku (auf die Schnelle), aber gilt noch weiterhin!

Wichtig ist auch der Vorlaufzeiger ($advance)!

Zitat von al3x

Ich bringen nun zuerst IN[90] und 1sec. später IN[50]. Funktioniert leider trotzdem nicht.

Das eigentlich Programm läuft weiter und reagiert nicht auf den Interrupt 9, welcher 1sec. später kommt...

Main()
    SPTP Home
    INTERRUPT DECL 9 WHEN $IN[50] DO GST()
    INTERRUPT DECL 20 WHEN NOT $IN[90] DO Stop()
    INTERRUPT ON 9
    INTERRUPT ON 20  ;Überwachung ein
    WAIT FOR $IN[90] ;Fahrfreigabe Statisch 1 
    ;Bei Fallender Flanke von 1-->0 Wird Stop aufgerufen!


.. Aufrufe Unterprogramme
UP1()
UP2()
UP3()

END
----------------------------
DEF GST()
INTERRUPT Off 9
SPTP HOME etc...
END
-----------------------------
UP1()
    SPTP abcd
END
-------------------------
DEF Stop()
INTERRUPT Off 20
    BRAKE
    WAIT FOR $IN[90] AND $IN[50] ;Fahrfreigabe Statisch 1 und GST
    INTERRUPT ON 20  ;Überwachung ein
    RESUME
    
END

Mal so aus dem bauch heraus.....

Servus,

die Deklaration des Interrupts muss eine Eben höher gemacht werden sonst Funktioniert der Resume nicht.

D.h. du musst den Interrupt vor dem UP1 deklarieren, dann springst du in UP1, dann Funktioniert auch der Resume.

Gruß

Servus,

Main Programm:

DEF MAIN()

INTERRUPT DECL 20 WHEN NOT $IN[90] DO StopMove()
INTERRUPT DECL 9 WHEN $IN[50] DO GST()
WAIT FOR  ( $IN[90] )
INTERRUPT ON 20
INTERRUPT ON 9
$ADVANCE=3
UP1()
END

Das StopMove und GST machst du wie oben. Das funktioniert dann so.

Zitat von al3x

ich kapiers nicht. Im Vorschlag von woodys ist doch auch das DECLARE im Main und ganz unten in der gleichen Ebene das RESUME.

Wenn ich im MAIN den Interrupt Deklariere mit dem Aufruf StopMove() muss ja StopMove auch im Main Programm vorhanden sein, und nicht im UP

Nein das ist nicht die selbe ebene!

Sobald du in ein UP drin bist…bsp.(Up1)…bist du eine ebene tiefer.

Durch das resume brichst du die laufende UP ab ….beendest UP1 …

Dann stehst du hier :

UP1()

Hier 🙋🏻‍♂️Da wo der interrupt definiert ist

UP2

Wenn du von dort nicht weitermachen willst…wo dann?

Probiere doch mal meinen code aus?

Wenn dein Eingang 50 kommt und fahrfreigabe da ist in stoppmove kann man es doch ganz bequem aufrufen…

Was genau dein Vorhaben ist…ist ja auch nicht ganz klar..

Andere könnten vielleicht auch mal helfen wenn man mal einen kompletten code sehen könnte

Zitat von IrrerPolterer

Ist $IN[90] die Fahrfreigabe der AutExt-Schnittstelle?

Was ist mit dem?

Wenn du die Schnittstelle benutzt kannst du Starten und Stoppen wie es lustig ist ....

Mit GST Fahrt benötigst dann nur noch einen Interrupt im Hauptprogramm.