Positionierung des TCP oder des T-Armes senkrecht zu einer Ebene

  • Hallo zusammen!


    Seit einigen Monaten arbeite ich nun wöchentlich an dem Motoman MH24 und der DX200 Steuerung.

    Der Roboter besitzt zwischen Werkzeug und T-Arm (SLURBT) einen OptoForce hex-70-xe-1000n Sensor, welcher als Kontrolle der Kräfte und Momente dient.


    Das Ziel ist das Einlegen von Formbauteilen in die jeweilige Passform.

    Gehen wir davon aus, es wurde eine Ebene (der Passformen) bestimmt und der Roboter fährt senkrecht darauf zu und stößt mit dem Bauteil im Greifer an.

    Im bereits erstellten Programm, erkennt der Roboter, dass er mit bestimmter Kraft angestoßen ist und fährt die gleiche Länge der Strecke wieder zurück, dreht das Bauteil und versucht es erneut.

    So das Grundkonzept.


    Wenn jetzt der Roboterarm und das Bauteil nicht zuvor schon senkrecht zur Ebene ausgerichtet ist, wie schaffe ich es, dass wenn er schräg anfährt und Anstößt, dass er sich senkrecht zur Ebene ausrichtet?


    Gibt es da einen mir unbekannten Befehl oder andere Varianten?


    Mir würde nur die Positionierung über Robotervariablen einfallen. Die Position vorab über Roboter/Anwender/Werkzeug/Pulse zu definieren und dann mit einem IMOV Befehl auf diese zu fahren.


    Über Anregungen und neue Lösungsansätze würde ich mich freuen!

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  • Hallo!


    Also die Endposition, welche der Roboter zum Einlegen anfährt, ist ja eine P-Variable mit einer bestimmten Ausrichtung.


    Du könntest dir mit der Einlegeposition eine Vorposition mit Z-Offset (sofern Z die Koordinate zum Anfahren ist) errechnen, die dann die selbe Ausrichtung wie die Einlegeposition hat. So fährt der Roboter immer geradlinig zur endgültigen Position. Wenn er nach einer Kollision zurück zur Vorposition fährt, dann die T Ausrichtung ändert und erneut die Vorposition berechnet, fährt der Roboter dann auch nach einer erneuten Kollision wieder gerade nach oben. So würd ich es versuchen und so habe ich schon mehrmals Vorpositionen berechnen lassen und hat immer gut funktioniert..


    LG Sebastian


    PS: Ich denke, das Problem hat sich erledigt da der Beitrag von Juni ist.

    Einmal editiert, zuletzt von Se.bastian ()

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