Hallo, wir haben einen Kuka mit einer Krc 2 Steuerung bei uns in der Firma. Der Kuka steht auf einer Linear Achse und davor ein Drehtisch als endlos drehende Achse. Das Programm kommt aus dem Cam System Sprutcam.
Nun zu meinem Problem: Der Roboter soll die montierte Frässpindel "hinhalten" und der Drehtisch (Achse 8 ) dreht sich, der Roboter muss nur zwischendurch zustellen. Dies macht er auch allerdings reagiert der Drehtisch (Achse 8, mathematisch gekoppelt) nicht auf den vel.cp und der Verschleifbefehl c_Dis scheint auch nicht zu funktionieren da der Tisch sich ruckelig bewegt. Ich kann den Vel.cp von 0.1 bis 2 hochstellen und der Tisch macht immer dasselbe. Gibt es da einen extra Befehl um die Kopplung aufzurufen? oder ist die Achse vielleicht falsch installiert? Muss der Drehtisch mit einem anderen Befehl versorgt werden?
Die Leute von Sprutcam und Kuka wissen auch nicht so recht weiter. Vielleicht gibt es hier einen klugen Kopf der mir weiterhelfen kann?
Teacht man ein Programm direkt am Roboter kann der Tisch auf einmal auf unterschiedliche Geschwindigkeiten fahren und auch im Handverfahren folgt der Roboter einer Spitze auf dem Tisch so wie es sein soll.
Das Programm sieht in etwa so aus:
DEF Test()
GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
INTERRUPT ON 3
BAS (#INITMOV,0)
BAS (#VEL_PTP,100)
BAS (#ACC_PTP,100)
$BASE=BASE_DATA[18]
$TOOL=TOOL_DATA[1]
S_RPM=18000
DoR=3
$advance=5
$VEL.CP=0.167
PTP {A1 -22.427, A2 -86.762, A3 136.469, A4 -179.779, A5 34.659, A6 179.852, E1 -1560, E2 -112.89, E3 0, E4 0, E5 0, E6 0}
LIN {X -560.222, Y -231.219, Z 34.001, A -157.443, B 0, C -180, E2 -112.89} C_DIS
LIN {X -560.222, Y -231.219, Z 48, A -157.443, B 0, C -180, E2 -112.89} C_DIS
$VEL.CP=0.133
LIN {X -560.222, Y -231.219, Z 24, A -157.443, B 0, C -180, E2 -112.89} C_DIS
LIN {X -560.219, Y -231.218, Z 24, A -157.443, B 0, C -180, E2 -122.34} C_DIS
LIN {X -560.223, Y -231.22, Z 24, A -157.443, B 0, C -180, E2 -131.8} C_DIS
LIN {X -560.224, Y -231.22, Z 24, A -157.443, B 0, C -180, E2 -141.25} C_DIS
LIN {X -560.224, Y -231.22, Z 24, A -157.443, B 0, C -180, E2 -150.7} C_DIS
LIN {X -560.225, Y -231.221, Z 24, A -157.443, B 0, C -180, E2 -160.16} C_DIS
LIN {X -560.226, Y -231.221, Z 24, A -157.443, B 0, C -180, E2 -169.61} C_DIS
LIN {X -560.229, Y -231.222, Z 24, A -157.443, B 0, C -180, E2 -179.07} C_DIS
LIN {X -560.229, Y -231.222, Z 24, A -157.443, B 0, C -180, E2 -188.52} C_DIS
LIN {X -560.229, Y -231.222, Z 24, A -157.443, B 0, C -180, E2 -197.97} C_DIS
LIN {X -560.232, Y -231.223, Z 24, A -157.443, B 0, C -180, E2 -207.43} C_DIS
LIN {X -560.235, Y -231.225, Z 24, A -157.443, B 0, C -180, E2 -216.88} C_DIS
LIN {X -560.232, Y -231.223, Z 24, A -157.443, B 0, C -180, E2 -226.33} C_DIS
LIN {X -560.232, Y -231.223, Z 24, A -157.443, B 0, C -180, E2 -235.79} C_DIS
LIN {X -560.236, Y -231.225, Z 24, A -157.443, B 0, C -180, E2 -245.24} C_DIS
LIN {X -560.236, Y -231.225, Z 24, A -157.443, B 0, C -180, E2 -254.69} C_DIS
LIN {X -560.234, Y -231.224, Z 24, A -157.443, B 0, C -180, E2 -264.15} C_DIS
LIN {X -560.236, Y -231.225, Z 24, A -157.443, B 0, C -180, E2 -273.6} C_DIS
LIN {X -560.233, Y -231.224, Z 24, A -157.443, B 0, C -180, E2 -283.05} C_DIS
LIN {X -560.233, Y -231.224, Z 24, A -157.443, B 0, C -180, E2 -292.51} C_DIS
LIN {X -560.23, Y -231.223, Z 24, A -157.443, B 0, C -180, E2 -301.96} C_DIS
LIN {X -560.229, Y -231.222, Z 24, A -157.443, B 0, C -180, E2 -311.42} C_DIS
LIN {X -560.232, Y -231.223, Z 24, A -157.443, B 0, C -180, E2 -320.87} C_DIS
LIN {X -560.23, Y -231.223, Z 24, A -157.443, B 0, C -180, E2 -330.32} C_DIS
LIN {X -560.229, Y -231.222, Z 24, A -157.443, B 0, C -180, E2 -339.78} C_DIS
LIN {X -560.229, Y -231.222, Z 24, A -157.443, B 0, C -180, E2 -349.23} C_DIS
LIN {X -560.227, Y -231.221, Z 24, A -157.443, B 0, C -180, E2 -358.68} C_DIS
LIN {X -560.222, Y -231.219, Z 24, A -157.443, B 0, C -180, E2 -368.14} C_DIS
LIN {X -560.22, Y -231.219, Z 24, A -157.443, B 0, C -180, E2 -377.59} C_DIS
LIN {X -560.224, Y -231.22, Z 24, A -157.443, B 0, C -180, E2 -387.05} C_DIS
LIN {X -560.22, Y -231.218, Z 24, A -157.443, B 0, C -180, E2 -396.5} C_DIS...........