Bahn mit um 360 Grad gedrehter Achse abfahren

Hallo zusammen,

ich arbeite mit einem älteren Kuka Roboter mit KRC 1 Steuerung.

Der Roboter soll einmal um ein Werkstück herumfahren und dieses bearbeiten.

Nun das Problem:

Wenn der erste Punkt angefahren wird steht die Achse 6 bereits auf -200 Grad. Beim Ablauf des Programms erreicht sie dann einen Endanschlag.

Wenn die Achse zu beginn um 360 gedreht starten würde, sodass Achse 6 dann auf +160° (=-200+360), wäre es theoretisch möglich die Bahn komplett abzufahren, ohne an den Endanschlag zu stoßen.

Wie bekomme ich das hin, dass die Achse um 360 Grad gedreht wird?

Danke schon mal für die Hilfe!

Beste Grüße

DerBachelor

Zitat von fubini

Lies dich mal in Status und Turn ein. Wenn du eine PTP Bewegung programmiert kommst du auch mit dem programmierten Turn raus. So kannst du durch Vorgabe vom Turn einen Achswinkelbereich von zweimal 360 Grad adressieren.

Danke für die schnelle Antwort hat mir schon mal sehr geholfen

habe ich das richtig verstanden? Angenommen die z-Achse liegt genau auf der Drehachse der A6-Achse. Mit folgendem Code müsste dann die A6-Achse um -270° (statt um +90°) drehen?

decl frame P1
decl POS P2
P1={x 0,y 0,z 0,a 0,b 0,c 0}
P2={x 0,y 0,z 0,a 90,b 0,c 0,s 2,t 32,}

Zitat von fubini

Eventuell kannst du bei deinem Prozess auch die Achse 6 gleich endlos drehend schalten ($Axis_type in der R1/$Machine.dat). Solang sich da kein Schlauchpaket aufgewickelt geht das auch und du hast keinen Endschalter mehr. Das geht bei Standard kuka 6 Achsern für Achse 4 und 6.

Werde mal in der "Machine.dat" Datei nachschauen. Gibt es denn Kuka-Roboter bei denen es nicht möglich die Achse 6 endlos drehen zu lassen, oder geht das im Grunde bei allen solange kein Schlauchpaket etc. im weg ist?

Zitat von Roland_NRW

Hallo,

ich stand vor kurzem vor einem recht ähnlichen Problem und mir hat das hier geholfen:

Code

 $BASE = BASE_DATA[6]
 $TOOL = TOOL_DATA[1]
 status = 0
      
 $TARGET_STATUS=#BEST
 Inverse_E6Axis = INVERSE(XVOR_ABLAGE,$AXIS_ACT,status)


IF Inverse_E6Axis.A6 < -180.0 THEN

Inverse_E6Axis.A6 = Inverse_E6Axis.A6 + 360
XVOR_ABLAGE = FORWARD(Inverse_E6Axis,status)

ENDIF

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Der Roboter prüft vor der Fahrt welchen Wert die 6. Achse am Zielpunkt haben würde und im Falle einer Grenzwertverletzung dreht er sie um 360°. Vielleicht nutzt dir das auch.

Dank für die Antwort

Habe es jetzt gelöst in dem ich die Achse A6 auf endlos gestellt hab.