einen Trick für Kuka Programmierung

ja... entweder base und 1 punkt teachen, oder drei punkte teachen (damit auch Z defniert ist). fuer nur 2 punken solte etwa so aussehen:

dX = (xP2.X - xP1.X) / (n-1)
dY = (xP2.Y - xP1.Y) / (m-1)

for i = 0 to n-1
  for j = 0 to m-1
    p[i,j]=xP1
    p[i,j].X=xP1.X + i*dX
    p[i,j].Y=xP1.Y + j*dY
  endfor
endfor

Bevor Du weiter drüber nachdenkst, die Punkte selbst ausrechnen zu lassen, rechne lieber einen Frame zur Base-Verschiebung aus. (Suchstichwort: Doppelpunkt-Operator)

Dann verschiebst Du in jedem Zyklus das Base (Abstände sollten ja bekannt sein) und fährst jedes Mal dieselbe Bahn ab. Hat den Vorteil, dass Du an beliebiger Stelle teachen kannst.

Das geht mit Umweg über ein temporäres Base aus der Liste dann sogar mit Inline-Formularen.

Bei 0 anfangen, dann

schiebeframe.x=aktuelle_zahl*X_abstand

schiebeframe.y=aktuelle_zahl*Y_abstand

wenn Du Reihen und Spalten hast oder gar 3 Dimensionen, wird's minimal aufwendiger.

Grüße,

Michael

Entweder anderes Tool aktiv, oder der Punkt ist doppelt deklariert, z. Bsp. einmal global in der $config.dat und dann noch lokal im dat des Programms.

Hallo Mustafa,

wenn du doppelt deklariert hast siehst du das in WoV, dann ist deine Positionsname grün Unterstrichen. Sollte das nicht der Fall seins kann aber auch an dem Status, Turn liegen. Fahr mal die Position in Lin an ob er dann richtig fährt.

Deklariere den Punkt als pos nicht als e6pos in pos hast du kein Status turn drin.

Siehe Bild unten eine Deklaration mit und ohne Status Turn.

Hallo Mustafa,

Sende mal einen Auszug deiner Fahrbefehlen Base, Tool usw.

Gruß

Hallo Mustafa,

ich verstehe schon was du machen möchtest. Ich würde dir raten es nicht mit verschiedenen Positionen zu machen . Ich würde die Base auf den Trey legen bzw. auf die Platte des Treys. Der Base 0 Punkt ist dein Startpunkt. Alle anderen Punkte sind dann nur eine Baseverschiebung vom 0 Punkt aus.

z.B.

DECL FRAME fVerschiebung{x,y,z,a,b,c}

DECL e6Pos pStartposition{x,y,z,a,b,c,s,t}

DECL e6Pos pAbholposition{x,y,z,a,b,c,s,t}

DECL e6Pos pVorAbholposition{x,y,z,a,b,c,s,t}

Du fährst den 0 Punkt der Base an und speicherst den (Touchup) in die pStartposition.

in deine Verschiebung schreibst du dann deine X,Y Verschiebung zum 0 Punkt der Base rein.

Platz1:

fVerschiebung.x=xPunkt

fVerschiebung.y=yPunkt

;Solltest du einen höhen Versatzt haben musst du auch in z was reinschreiben.

fVerschiebung.z=zPunkt

;danach machst du einen Base Verschiebung

pAbholposition=fVerschiebung:pStartposition

; Solltest du eine Vorposition über der Abholstelle benötigen

pVorAbholposition=pAbholposition

pVorAbholposition.z=pVorAbholposition.z+20

PTP pVorAbholposition

;Anfahren der Abholposition

PTP pAbholposition

Du musst in deine fVerschiebung nur die verschiedenen Verschiebungen reinschreiben.

Gruß

Hallo Mustafa,

kein Problem alles gut.

Setzen des Tools 2 und der Base 2 z.B:

$Act_Tool=2

$Act_Base=2

Setzen der Geschwindigkeit bei einer PTP Bewegung:

BAS (#VEL_PTP,100) ;* Bahngeschwindigkeit in %

BAS (#ACC_PTP,100) ;* Beschleunigung in %

Setzen der Geschwindigkeit bei einer LIN Bewegung und einer CIRC Bewegung:

BAS (#VEL_CP,2.0) ;* Bahngeschwindigkeit in m/s

BAS (#ACC_CP,100) ;* Beschleunigung in %

Für die Zahlen kannst du auch eine Variablen einsetzen.

Kleine Anmerkung:

Zuweisungen an $act_base und $act_tool ändern nicht das Base bzw. Tool sondern nur den Index des Base/Tool oben rechts auf der Benutzeroberfläche.

Die tatsächlichen Werte werden über Zuweisungen an $Base bzw. $Tool gesetzt. Alternativ auch über EX_BASE aus dem bas.src.

Ansonsten hilft hier wie immer bas.src zu studieren. Hier passiert das Umsetzen von Inlineformularen in KRL. Ferner beschreibt auch die Dokumentation für Systeminbetriebnehmer KRL auf Expertenebene.

Fubini

BAS(#TOOL, 5)

BAS(#BASE, 12)

oder

$ACT_TOOL = 5

$ACT_BASE = 12

$TOOL = tool_data($ACT_TOOL)

$LOAD = load_data($ACT_TOOL)

$BASE = base_data($ACT_BASE)

Sorry mit dem Tool Base habt ihr natürlich recht.

Zu kurz, bitte Gründe.

Fubini

Hallo Mustafa,

du musst vor der LIN G51 noch die Geschwindigkeit und Beschleunigung vorgeben. Danach reicht es, das du nur eine Geschwindigkeit vorgibst.

BAS (#VEL_CP,2.0) ;* Bahngeschwindigkeit in m/s

BAS (#ACC_CP,100) ;* Beschleunigung in %

LIN G51

.

.

.

.

Was für Meldungen kommen denn?