Kuka Rundtisch dreht langsam

  • ich habe eine Frage zu einem Original Kuka Rundtisch und einem Kuka Roboter mit KRC2 Steuerung.


    wir haben einen Rundtisch angesteuert, welcher auch über E1 einwandfrei läuft. Allerdings viel zu langsam.#

    Ich kann den Vorschub im Programm für die Roboterbewegungen so hoch setzen wie ich will. Der Robotertisch

    und somit natürlich auch die Roboterachsbewegungen gehen nicht über ca. 1 m/min hinaus (0,01667 m/s).


    Alles Original Kuka. Wenn ich den Tisch manuell verfahre ist die Bewegung schnell !

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Also wegen


    Code
    BAS (#VEL_PTP,20)
    BAS (#ACC_PTP,20)

    stehen Geschwindigkeit und Beschleunigung für die Zusatzachse auf 20% ihrer Maximalwerte. Ist das so beabsichtigt? Was passiert wenn du da auf 100% erhöhst.

  • Gut dann ist natürlich noch zu beachten, dass Roboter und Zusatzachse ja zeitlich synchronisiert werden. Die Zusatzachse startet also genau mit den Roboterachsen mit ihrere Bewegung und sie Stoppen auch zeitgleich wieder. Wahrscheinlich sind genau die Roboterachsen das beschränkende. Insofern kriegst du die Zusatzachse nur schneller wenn du den Roboter schneller machst über höhere Werte in $VEL.CP.

  • @cnandi Versteh' ich nicht.

    Oben sagst Du E1, unten im Beispielprogramm fährst Du aber nur mit E2.

    Ab Zeile 18 steht der Linearvorschub auf 3 mm/s.

    Und der Rundtisch fährt ja vermutlich rund, also wäre die Aussage noch hilfreich, worauf Du Deine Millimeterangaben beziehst. Programmiert sind E2 Achswinkel. Kommt dann ja wohl auf den Durchmesser an....


    Was macht man eigentlich mit einem Rundtisch ohne kinematische Kopplung mit so 'nem Präzisionsgefahre?


    Grüße,

    Michael

  • ob die externe Achse jetzt E1 oder E2 ist spielt doch überhaupt keine Rolle.

    Zitat

    Was macht man eigentlich mit einem Rundtisch ohne kinematische Kopplung mit so 'nem Präzisionsgefahre?

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    Zitat

    Gut dann ist natürlich noch zu beachten, dass Roboter und Zusatzachse ja zeitlich synchronisiert werden. Die Zusatzachse startet also genau mit den Roboterachsen mit ihrere Bewegung und sie Stoppen auch zeitgleich wieder. Wahrscheinlich sind genau die Roboterachsen das beschränkende. Insofern kriegst du die Zusatzachse nur schneller wenn du den Roboter schneller machst über höhere Werte in $VEL.CP.

    ne, die Roboterachsen beschränken es nicht. Es ist definitiv eine Einstellung am Roboter die ich nicht kenne. Vor ca. 1 Jahr hatten wir dieses Problem an einem anderen Roboter. Es hat ein Techniker von Kuka paar Parameter geändert und der Roboter ging ab wie Sau. Siehe Video oben.

  • Dann nimm halt euer Archiv vor den Kukaanpassungen und das danach und mach einen Diff. Dann müsstest du den Trick des KUKA Mann doch identifizieren können.


    Wurde die Zusatzachse durch den Mann vielleicht asynchron gesetzt? Es Muße doch auch einen Bericht über den Einsatz geben wo drin steht was er gemacht hat.

  • Naja, ich habe ja geschrieben das es ein ANDERER Kuka Roboter war. Ich kann zwar einen Diff durchführen. Aber da wird es hunderte Unterschiede geben. Im Bericht steht nur "Achse optimiert".

    Stimmt ja auch.


    Wie kann ich die Achsen auf asynchron setzen. Ein Versuch wäre es wert.

  • Ich seh da auf einen Blick nen Roboter ohne Schutzzaun, ohne Personensicherheit, ohne Alles? Ist das richtig erkannt?

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

    "Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."


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  • ob die externe Achse jetzt E1 oder E2 ist spielt doch überhaupt keine Rolle.

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    Cool :love:

    Ja, spielt im Prinzip keine Rolle, es sei denn, es wäre eine andere Achse zusätzlich konfiguriert. Es gibt durchaus Möglichkeiten, wie sich das beeinflussen kann.


    Die Parameter der Achse sollten hauptsächlich in R1\Mada\$machine.dat liegen. Wenn der ANDERE Roboter also die GLEICHE Achse hat, sollten da vergleichbare Einstellungen rauskommen. Ja nach Achse, bei E1 eben [7] oder bei E2 sinngemäß [8], das willste ja nicht verraten.

    Such mal nach "Nenndrehzahl", ob die was mit dem Typenschild zu tun hat.


    Grüße,

    Michael

  • Der Punktabstand ist viel zu gering, um auf Geschwindigkeit zu kommen. Abhilfe: $acc.ori1,ori2,cp auf Maximalwerte setzen oder besser einen Splineblock benutzen.

  • der Punktabstand muss dicht sein, da ansonsten die Kontur nicht positionsgenau ist. Bei dem Video ist das auch so. Es hat nichts mit dem Programm zu tun. Das lief schon oft mit einem Rundtisch. Es liegt an einer Einstellung am Roboter.

  • Es liegt an einer Einstellung am Roboter.

    Poste doch bitte mal Deine Maschinendaten.

    Sonst wird's schwierig, eine Beurteilung Deines Problems zu machen.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

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