Roboter bleibt undefiniert stehen

  • KUKA Handwerk
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  • Hallo,


    ohne zu wissen wie Dein Programm aussieht, ist eine Aussage schwierig.


    Kann es eventuell sein, das Du das Werkzeug (Tool) zwischen den Bewegungsinstruktionen ohne Fine-Punkt wechselst ?

    Probleme kann man niemals mit derselben Denkweise lösen, durch die sie entstanden sind. (Albert Einstein)

  • Ja, ich wechsele die Tools.

    Zonenbahnfehler verstehe ich ja noch

    aber warum macht er eine richtige Pause (30-60sec)????


    Roboter mit Doppelgreifer


    IF OpMode()=OP_MAN_PROG MoveL..... picPos..fine .tGreifer_1

    MoveL..... Reltool(picPos.).z50.tGreifer_1

    MoveL..... VorPos .fine .tGreifer_2

    ....

    Jobhandling zur SPS

    ......

    IF OpMode()=OP_MAN_PROG MoveL.... VorPos .fine .tGreifer_2

    MoveL..... Reltool(picPos.).z50.tGreifer_2 ==> hier bleibt er hängen

    MoveL..... picPos..fine .tGreifer_2

  • Hallo,
    tritt der Fehler noch auf, wenn Du an der Position mit z50 an der Du den Greifer 1 verwendest die Zone "Fine" verwendest?


    Was passiert, wenn Du an der Stelle an der der Roboter hängen bleibst, die Zone "Fine" verwendest?

    Probleme kann man niemals mit derselben Denkweise lösen, durch die sie entstanden sind. (Albert Einstein)

  • Hallo,


    für mich scheint es ein Bug in der RW zu sein.


    Habe hier bei einer Anlage ein ähnliches Problem, bei dem es auch so lange dauert, bis der Roboter seine Bewegung bei einem Homerun beginnt.


    Zum Vergleich hatte ich eine RW11.X aufgespielt und hatte das Problem nicht mehr.


    Vielleicht ist es bei der RW6.12.01 behoben, auch wenn nichts davon in den Release Notes auftaucht. Habe aber das Update noch nicht aufgespielt.

  • Quote

    Bug zu "überbrücken"

    :D hab ich auch noch nicht gehört



    Micky

    Ich hab das nochmal genau nachgeschaut.

    Anlage hat Doppelgreifer

    Hauptgreifer ist tGreifer_2 mit diese sind auch alle VorPos geteacht

    tGreifer_1 ist seitlich montiert

    zuerst wird das Teil abgelegt was in Greifer 2 ist:

    IF OpMode()=OP_MAN_PROG MoveL pDrop,vFinal,fine,tGreifer_2,wobj0;

    MoveL reltool (pDrop),vLangsam,z50,tGreifer_2,wobj0;

    MoveL reltool (pDrop),vLangsam,z50,tGreifer_2,wobj0;

    MoveL pVorPos,vSchnell,fine,tGreifer_2,wobj0;

    ...

    Job Ende....

    ...Bearbeitung in Station

    neuer Job von SPS...

    Teil aufnehmen mit Greifer1

    IF OpMode()=OP_MAN_PROG MoveJ pVorPos,vSchnell,fine,tGreifer_2,wobj0; ==> hier steht der Robi

    !

    MoveL reltool(pPick),vMittel,z50,tGreifer_1,wobj0;

    MoveL reltool(pPick),vMittel,z50,tGreifer_1,wobj0;

    MoveL pPick,vFinal,fine,tGreifer_1,wobj0;

  • Hallo,

    steht er denn an dieser Position nur mit dem PZ oder auch mit dem BZ? Nicht, dass er evtl. schon in einer der vorherigen Routinen hängen bleibt.

    Quote

    IF OpMode()=OP_MAN_PROG MoveJ pVorPos,vSchnell,fine,tGreifer_2,wobj0; ==> hier steht der Robi

  • Da war ein Fehler drin....

    Wir sind ja in Automatik , da kann er gar nicht an dieser Zeile hängen.

    Schau morgen nochmal genau hin, glaub aber der Pfeil(PZ) und auch der kleinen Robi(BZ) stehen auf dieser Zeile



    IF OpMode()=OP_MAN_PROG MoveL pDrop,vFinal,fine,tGreifer_2,wobj0;

    MoveL reltool (pDrop),vLangsam,z50,tGreifer_2,wobj0;

    MoveL reltool (pDrop),vLangsam,z50,tGreifer_2,wobj0;

    MoveL pVorPos,vSchnell,fine,tGreifer_2,wobj0;

    ...

    Job Ende....

    ...Bearbeitung in Station

    neuer Job von SPS...

    Teil aufnehmen mit Greifer1

    IF OpMode()=OP_MAN_PROG MoveJ pVorPos,vSchnell,fine,tGreifer_2,wobj0;

    !

    MoveL reltool(pPick),vMittel,z50,tGreifer_1,wobj0;==> hier steht der Robi

    MoveL reltool(pPick),vMittel,z50,tGreifer_1,wobj0;

    MoveL pPick,vFinal,fine,tGreifer_1,wobj0;

  • Hallo RobiMan

    Dann steht der Roboter beim Umschalten der Greifer und der Orientierung? Das hatte ich mal an einem S4c, immer wenn in Hand gefahren wurde stand die Karre still. Programmzeiger eine Zeile weiter und Start von dort dann ging das, Abhilfe damals: Positon vor dem Toolwechsel auf fine und beim Toolwechsel auf fine hat damals geholfen.

    Gruß,
    Konstantin

  • Moin RobiMan

    das scheint an der RW zu liegen. Seit wir auf dem Roboter 1 die RW upgedatet haben macht der das auch.

    Zwei Dinge sind unendlich,das Universum und die menschliche Dummheit. Aber bei dem Universum bin ich mir noch nicht ganz sicher, !!!!<br />Albert Einstein

  • Den Fehler kenn ich, ist aber auch nicht wirklich mit der neusten RW beweitigt. ABB würde dran arbeiten.


    Haben den an einer Anlage mit Robotern.


    Aktuell hilft nur ein StartMove nach dem CBC.

Hilfe und Support für ABB Roboter Programmierung, Konfiguration, Inbetriebnahme finden Sie hier im ABB Roboter Forum. ABB Rapid Programmierung ist einfach, die Roboterforum Community hilft sehr gerne.

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