Abweichung Absolutposition DSE - RDW Achse Ax

    Hallo,


    ein KUKA KR C2 ed05 (Software V5.3.x) KR200 comp bringt die folgenden Fehlermeldungen:


    (Nr. 2933) Quitt Abweichung Absolutposition DSE - RDW Achse Ax (A4, A5 oder A6 wechselnd)

    (Nr. 310) Sicherheitskreis für Antriebe nicht bereit

    (Nr. 200) Antriebe nicht bereit

    ...


    Der Fehler tritt sporadisch auf, meistens wenn der Roboter in schnellen Umgreifbewegungen ist.

    Nach dem Quittieren der Fehlermeldungen fährt der Roboter wieder weiter.


    Wird der POV reduziert oder die Bewegungsgeschwindigkeit der Bewegungen reduziert tritt der Fehler nicht mehr auf.


    Kennt jemand diesen Fehler, bzw. was könnte die Ursache sein?

    Liegt es am Roboter (Motor(-geber)), RDW?

    Liegt es am Schrank/PC (MFC, DSE, etc)...?

    Andere Ursache?


    Vielen Dank für euere Hilfe!

    Einmal editiert, zuletzt von RobRobi ()

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
    Zitat von RobRobi

    KR C2 ed05 (Software V5.5.x) KR210 comp

    Comp Version gab es nie als KR210. Nur als KR200 mit L-Varianten.

    Sicher die richtigen Madas installiert ?


    Aktive Lastdaten passen auf aktuelles Gesamtgewicht am Flansch ?

    Kannst Du die Werte mal posten?

    Auch mal Auslastung geprüft mit KUKA Load ?


    Passiert es bei LIN oder PTP Bewegungen ?

    Etwa noch nähe Handachsen-Singularität ?

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Moin.

    Der Roboter läuft mit dem Programm schon länger, oder ist da was geändert worden?

    Für den zweiten Fall hat SJX schon die Hinweise gegeben.

    Im ersten Fall sind mögliche Fehlerursachen:

    Mechanisch -> Zentralhand verschliessen

    Elektrisch -> Ein Motor einer der Achsen 4-6 (genaugenommen dessen Resolver) ist nicht mehr in Ordnung

    Interessant sind die übrigen Fehlermeldungen.

    never touch a running system

    Servus,


    hat sowas ähnliches mal an einem neuen KRC2 ed05 (KR210).

    War aber nur auf Achse 2. Mit niedrigerem OV konnte der Roboter wieder Verfahren werden.

    Das wurde aber immer schlimmer => zum Schluß waren nur noch 30% OV möglich.

    Da war der Motor A2 defekt => Resolver.

    Oder KSD defekt (oder Verkabelung dazu (altes Leiden)).

    Bei deinem dürften die KSD A4 - A6 die gleiche Größe haben. Quertausch mit neuem KSD möglich?

    Bei Überlast auf unterschiedlichen Achsen wäre mein erster Tipp das KPS 600/ESC => hatte ich schon mehrfach.


    Gruss

    Martl

    Hallo,


    es ist ein KR 200 comp. Keine Ahnung wie ich auf 210 kam.... :/

    Hab's oben korrigiert.

    Madas sind richtig.

    Die Umgreifbewegungen sind alle PTP. Singularität sollte also kein Problem sein.


    Lastdaten müsste ich nochmal kontrollieren.

    Wobei ich mir das eigentlich kaum vorstellen kann...

    Der Roboter läuft schon länger, ab und an wird ein wenig geändert, jedoch tritt der Fehler immer nur bei schnellen Handachsbewegungen auf.


    Die Fehlermeldung tritt ja nur sporadisch auf.

    Wenn sie auftritt, dann immer an unterschiedlichen Hand-Achsen. Mal A4, mal A5, mal A6.

    Deswegen denke ich kann es kaum an einem Motor(-geber) liegen oder an einem der KSDs....


    KUKA-Hotline vermutet die MFC-DSE Karte.

    Da ich jedoch keine zur Verfügung habe und die Karte sehr teuer ist wollte ich mich vergewissern, dass es wirklich das Problem ist.


    Was denkt ihr von der defekten MFC-DSE...?

    Zitat von RobRobi

    Was denkt ihr von der defekten MFC-DSE...?

    Prinzipiell hab ich diese beiden Boards als sehr zuverlässig in Erinnerung.


    Du hast die Quit-Meldung gepostet.

    Auslöser müsste aber sein:

    Hast Du noch weitere Meldungen im Logbuch zu dieser Zeit ?


    Toll wäre auch mal ein Trace der entstehenden Drehmomente der Achsen und des Schleppfehlers.

    Evtl. ist erkennbar, dass Du in diesem Bereich wirklich hart am Limit fährst.


    Noch kurz andere Fragen:

    Welche Länge haben die Verbindungskabel ?

    Führen diese an irgendwelchen Störquellen vorbei ?

    Roboter und Schrank (komplette Zelle) sind vorschriftsgemäss geerdet ?

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

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