Abrufbares Verfahren in Z-Richtung

  • Hallo Freunde.


    Ich möchte eine einfache Pick&Place Aufgabe lösen. Hierbei möchte ich einen Verfahrweg zurücklegen welcher unabhängig vom Startpunkt ist. Dieses Verfahren in Z-Richtung soll als Unterprogramm abrufbar sein. Mein Problem ist, dass ich nicht verstehe wie man ohne Bezugspunkt verfahren kann.

  • ANZEIGE
  • Hallo Daniel,


    Ich möchte folgenden Ablauf erstellen:


    1. Position anfahren (Punkt 1)

    2. Unterprogramm aufrufen, welches enthält:

    - Verfahren in z-Richtung (zu Punkt 2)

    - Greifen des Gegenstandes

    - Wieder zurück zum Punkt 1

    3. Anschließend möchte ich eine andere Position anfahren (Punkt 3) und wieder das Unterprogramm aufrufen


    -> Ich möchte quasi unabhängig von den Koordinaten des Startpunktes immer das Unterprogramm aufrufen, welches dann von den Punkt lediglich in Z-Richtung fährt.


    Könntest du mir dabei eventuell weiter helfen?


    Mit freundlichen Grüßen

    Robomeister1

  • Nur als Beispiel, du könntest die Pick-Position (Greifen des Werkstücks) teachen oder auch berechnen, je nachdem was genau erforderlich ist.


    Das Verfahren in Z kannst du über Offset und/ oder Tool Offset Anweisungen realisieren. Welche von beiden du nimmst ist prinzipiell egal. Je nach Aufgabe ist das eine oder das andere besser zu gebrauchen. Letztendlich ist es aber auch eine Frage der Philosophie.


    Das oder die Positionsregister für die Offset Instruktionen kannst du dann direkt, oder wie von dir gewünscht, ausgelagert in einem kleinen Unterprogramm, beschreiben. In diesem Fall können die Werte per Argumente in das Unterprogramm übergeben werden.


    So würde ich persönlich vorgehen, da man das genannte Unterprogramm nur ein einziges Mal schreiben muss und es dann universell für die Manipulation von PRs genutzt werden kann.


    Falls du ein Beispiel benötigst, kann ich dir am Montag zukommen lassen.

  • Hallo Robomeister,


    wenn ich deine Anforderungen richtig verstanden habe, würde inkremental fahren. Vom Standpunkt aus immer einen festen Weg in Richtung Z.


    Grüße Detlef

  • Hallo Daniel,


    So könnte es aussehen. Zuerst musst du dein geteachten Punkt in ein PR schreiben. In das PR[2] schreibst du dann deine Verschiebung in z rein. Egal wo du jetzt dein Startpunkt hast fährst du die 50 mm vor. Wichtig ist nur das du deine Startpunkt in PR[1] schreibst.


    PRG Test


    1:J P[1] 100% CNT100

    2: PR[1]=P[1]

    3: Call Greifen

    2:J P[3] 100% CNT100

    3: PR[1]=P[3]

    4: Call Greifen


    PRG Greifen


    1: PR[2,3]=50

    2:J PR[1] 100% FINE Offset,PR[2]

    3: !Greifer schliessen

    4:J PR[1] 100% CNT100


    Hoffe ich habe es richtig verstanden!


    Gruß Philipp

  • Wie dg schon richtig gesagt hat, gibt es dafür das inkrementale Verfahren.


    Einen Teachpunkt erstellen und dann als Parameter Incremental anfügen. Dann wird der Punkt ungültig und man muß die Koordinaten eintragen die man brauch, also in dem Fall einen Offset in Z und für den Rest 0. Der Offset wird dann realtiv zur aktuellen Position angefahren.

    Aber Vorsicht wenn sich in den verschiedenen Programmen die Frames ändern, wenn das flexibel sein soll, sollte man ein PR für den Punkt verwenden.

Erstelle ein Benutzerkonto oder melde dich an um zu kommentieren

Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können

Benutzerkonto erstellen
Neues Benutzerkonto für unsere Community erstellen. Geht einfach!
Neues Benutzerkonto erstellen
Anmelden
Du hast bereits ein Benutzerkonto? Melde dich hier an.
Jetzt anmelden