$BASE=Base_Data[2] Wird nicht angenommen KRC 4

  • Hallo!


    Habe Problem bei laden von BASE, egal im welchen Programm ich versuche ein Base zu laden, wird mein befahl nicht angenommen... $BASE=Base_Data[2] funktioniert nicht es wird immer wider auf NullFrame gesetzt... Werkzeug laden funktioniert einwandfrei.


    Bis jetzt habe ich mir immer damit geholfen das ich ein facke punkt mit Inline-formular Gesetz da würde die base immer geändert aber das ist nicht der sind der Sache...


    Es Handelt sich um ein gebrauchten Kuka Roboter mit KRC 4 Steuerung. Kann sein das der Vorbesitzer es irgendwie gesperrt hat? ist sowas möglich?




  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Bitte poste ein komplettes File und nicht nur ein Ausschnitt.

    Weiter, die Definitionen der Bases aus $config.dat.

    Gut wären auch noch sps.sub und evtl. andere Submitinterpreter files.

    Und exakter Punkt im File, wo du feststellst, dass es $Nullframe sein soll.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Anbei die beiden Datei.


    Zitat


    Und exakter Punkt im File, wo du feststellst, dass es $Nullframe sein soll.

    ; Set BASE

    $BASE = BASE_DATA[2]


    Ich versuche die Base 2 zu laden es wird aber automatisch Nullframe geladen.


    Zitat


    Du benutzt doch schon BAS warum dann nicht auch für Base ?

    Die Beispieldatei war mit fusion360 Generiert da könnte ich es als BAS definieren. Aber im anderen programen will ich es so deklarieren können $BASE = BASE_DATA[2]

  • Über die INI-Zeile wird $Base auf $Nullframe gesetzt.


    Wenn Du schrittweise Dein Programm abfährst und nach überlaufen von

    $BASE = BASE_DATA[2]

    danach über Variable Einzeln $BASE abfrägst, steht dann tatsächlich $Nullframe-Werte drin?

    (auf aktualisierten Wert schauen!)

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Vielleicht solltest du noch

    $ACT_BASE = 2 einfügen


    In BAS schaut es beispielsweise für Tool so aus:

    $TOOL=TOOL_DATA[1]

    $ACT_TOOL=1

    Die 1 wird dann auch angezeigt

  • Zwei kleine Anmerkungen noch:


    Details zu ACT_BASE siehe Krc fdat - KUKA Robot Forum - Robotforum - Support and discussion community for industrial robots and cobots (robot-forum.com)


    Außerdem sollte man zum prüfen ob das richtige Base gesetzt ist immer auf $BASE_C schauen und nicht auf $BASE. $BASE_C zeigt das Base an, dass in der Bewegung, die gerade gefahren wird, aktiv ist und nicht das Base in einer im Vorlauf steckenden Planung einer Bewegung. Hier weiß man bei Anhalten einer Bewegung nie so genau wo der Vorlauf gerade ist und tut sich eventuell schwer mit der Zuordnung $BASE und Bewegung.


    Fubini

  • Hast du zwischenzeitlich etwas gemacht? Wenn nicht warum sollte sich dann was ändern?


    ; Set Tool

    BAS(#TOOL,2)

    $TOOL = TOOL_DATA[2]

    Warum überschreibst du das $TOOL?

    Mit "BAS(#TOOL,2)" werden TOOL_DATA[2] ausgewählt und $ACT_TOOL = 2 gesetzt und 2 angezeigt.

    Wenn du anstatt "$TOOL = TOOL_DATA[2]" "$TOOL = TOOL_DATA[3]" setzt ist TOOL_DATA[3] ausgewählt, aber für $ACT_TOOL wird immer noch 2 angezeigt


    Zwei Möglichkeiten:

    ; Set Tool

    BAS(#TOOL,2)

    oder:

    $ACT_TOOL = 2

    $TOOL = TOOL_DATA[2]


    ; Set BASE

    BAS(#BASE,2)

    oder:

    $ACT_BASE = 2

    $BASE = BASE_DATA[2]

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