Trochoidalfräsen in Stahl mit Roboter

  • Hier ein Video der ersten Tests/Versuchen mit dem Wirbelfräsen auf dem Roboter - Roboterarm direkt durch die Sinumerik CNC gesteuert (ohne Robotersteuerung):

    Werkzeug: D=12mm

    Material: leg. Stahl (11SMn30)

    Schnittwerte: ae=12mm (Breitenzustellung = Voller Fräserdurchmesser), ap=15mm (Tiefenzustellung)

    Ergebnis:

    - Prozess selbst hört sich stabil an, erstmal einen großen Schritt, dass man mit einem Roboter in Stahl so tief zustellen kann…

    - Für die Verbesserung der Ergebnisse werden weitere Versuche gemacht: z. Bsp. mit Kraftkompensation und Roboter mit direkten Wegmesssysteme.


    Der ganze Prozess wurde in NX CAM Robotics zusammen mit dem VNCK (digitaler Zwilling der Sinumerik CNC) im Vorab simuliert.

    https://www.youtube.com/watch?v=OoBgDEo_GAE


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  • ...nuja, ich denke mal, dass es am Rechner besser aussieht als in der Realität. Schließlich ist so ein Roboter ziemlich weich im Verhältnis zu einer CNC-Maschine...

    Wolfram (Cat) Henkel

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  • Im zweiten Teil des Videos ist die reelle Aufnahme des Wirbelfräsen :). Komplett einverstanden das Roboter viel weicher als Werkzeugmaschinen sind, aber glaube das CNC-Roboter (durch CNC direkt gesteuerte Roboterarme) schon eine Genauigkeitslücke zwischen Werkzeugmaschinen und Standard Industrieroboter füllen können:/

  • Genau, der Roboterhersteller liefert alle relevanten Daten Geometrie, Motordaten, Massen usw. und diese werden dann automatisch in die Sinumerik befüllt. Daraus kann man auch ein mechatronisches Modell (kompletter Antriebsstrang + Steifigkeitsmodell) des Roboters erzeugen der dann im IPO-Takt Bahn- und Posenabhängige Kompensationen macht wie z. Bsp die Kompensation von Prozesskräften

  • Diese roboterspezifischen Daten werden bei IBN direkt in die Sinumerik eingespielt, quasi Siemens bekommt die Daten von den Roboterhersteller :)


    Genau, der Roboter wird über G-Code programmiert (oder CAM) wie eine Werkzeugmaschine. Vorteil ist auch das der Roboter auch alle Features (Kompensation/Korrekturen/...) der CNC nutzen kann.

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