Hier ein Video der ersten Tests/Versuchen mit dem Wirbelfräsen auf dem Roboter - Roboterarm direkt durch die Sinumerik CNC gesteuert (ohne Robotersteuerung):
Werkzeug: D=12mm
Material: leg. Stahl (11SMn30)
Schnittwerte: ae=12mm (Breitenzustellung = Voller Fräserdurchmesser), ap=15mm (Tiefenzustellung)
Ergebnis:
- Prozess selbst hört sich stabil an, erstmal einen großen Schritt, dass man mit einem Roboter in Stahl so tief zustellen kann…
- Für die Verbesserung der Ergebnisse werden weitere Versuche gemacht: z. Bsp. mit Kraftkompensation und Roboter mit direkten Wegmesssysteme.
Der ganze Prozess wurde in NX CAM Robotics zusammen mit dem VNCK (digitaler Zwilling der Sinumerik CNC) im Vorab simuliert.
https://www.youtube.com/watch?v=OoBgDEo_GAE
Trochoidalfräsen in Stahl mit Roboter
- CNCrobot
- Erledigt
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...nuja, ich denke mal, dass es am Rechner besser aussieht als in der Realität. Schließlich ist so ein Roboter ziemlich weich im Verhältnis zu einer CNC-Maschine...
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Im zweiten Teil des Videos ist die reelle Aufnahme des Wirbelfräsen . Komplett einverstanden das Roboter viel weicher als Werkzeugmaschinen sind, aber glaube das CNC-Roboter (durch CNC direkt gesteuerte Roboterarme) schon eine Genauigkeitslücke zwischen Werkzeugmaschinen und Standard Industrieroboter füllen können
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Genau, der Roboterhersteller liefert alle relevanten Daten Geometrie, Motordaten, Massen usw. und diese werden dann automatisch in die Sinumerik befüllt. Daraus kann man auch ein mechatronisches Modell (kompletter Antriebsstrang + Steifigkeitsmodell) des Roboters erzeugen der dann im IPO-Takt Bahn- und Posenabhängige Kompensationen macht wie z. Bsp die Kompensation von Prozesskräften
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Zitat
Genau, der Roboterhersteller liefert alle relevanten Daten Geometrie, Motordaten, Massen usw. und diese werden dann automatisch in die Sinumerik befüllt.
Das geben die raus?
Cool, dann brauch ich ja nicht den G-Code ins rapid zu übersetzen.....
Beschäftige mich grad mit Roboforming
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Diese roboterspezifischen Daten werden bei IBN direkt in die Sinumerik eingespielt, quasi Siemens bekommt die Daten von den Roboterhersteller
Genau, der Roboter wird über G-Code programmiert (oder CAM) wie eine Werkzeugmaschine. Vorteil ist auch das der Roboter auch alle Features (Kompensation/Korrekturen/...) der CNC nutzen kann.
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Immer gerne
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